[发明专利]一种二维图像目标检测结果距离信息的处理方法

权利要求书

1.一种二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车载相机对第一场景进行拍摄生成的第一二维图像数据；

对所述第一二维图像数据进行三维目标检测识别处理，得到多个第一三维目标框和对应的第一目标类型数据；

根据所述第一目标类型数据，对与其对应的所述第一三维目标框进行接地点定位，得到对应的第一接地点；

对所述第一二维图像数据进行深度图转换处理，生成第一深度图像数据；

从所述第一深度图像数据中，提取出与所述第一接地点匹配的深度信息，生成第一距离数据；

获取所述第一场景的第一道路地图数据；所述第一道路数据包括多个第一地面点；

在所述第一道路地图数据中，将与所述第一接地点对应的所述第一地面点作为第一目标地面点，将与所述相机的位置对应的所述第一地面点作为第一相机地面点；

计算所述第一相机地面点到所述第一目标地面点的射线长度，生成第二距离数据；

对所述第二距离数据与所述第一距离数据的绝对差值进行判断，若所述绝对差值超过预设的误差范围，则将所述第一深度图像数据中与所述第一接地点匹配的深度信息修改为所述第二距离数据。

2.根据权利要求1所述的二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，其特征在于，

所述第一二维图像数据包括多个第一像素点；所述第一像素点包括第一二维图像坐标；

所述第一目标类型数据分为可移动目标和不可移动目标，所述可移动目标至少包括人、动物、自行车、摩托车和汽车；所述不可移动目标至少包括红绿灯、道路标识牌、交通标志杆、交通设施和建筑物；

所述第一深度图像数据包括多个第一深度点；所述第一深度点包括第二二维图像坐标和第一深度信息；

所述第一地面点包括第一地面点定位坐标。

3.根据权利要求1所述的二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，其特征在于，所述对所述第一二维图像数据进行三维目标检测识别处理，得到多个第一三维目标框和对应的第一目标类型数据，具体包括：

使用基于图像的三维障碍物检测模型，对所述第一二维图像数据进行目标检测处理，得到多个所述第一三维目标框和对应的所述第一目标类型数据；所述基于图像的三维障碍物检测模型包括YOLO三维障碍物检测模型。

4.根据权利要求2所述的二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一目标类型数据，对与其对应的所述第一三维目标框进行接地点定位，得到对应的第一接地点，具体包括：

当所述第一目标类型数据为人、动物、红绿灯、道路标识牌或交通标志杆时，在所述第一二维图像数据中将对应的所述第一三维目标框的正面接地边线的中心位置对应的所述第一像素点，作为所述第一接地点；

当所述第一目标类型数据为自行车、摩托车、汽车、交通设施或建筑物时，在所述第一二维图像数据中将对应的所述第一三维目标框的接地面的中心位置对应的所述第一像素点，作为所述第一接地点。

5.根据权利要求2所述的二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，其特征在于，所述对所述第一二维图像数据进行深度图转换处理，生成第一深度图像数据，具体包括：

结合所述相机的内部、外部标定参数，对所述第一二维图像数据中的各个所述第一像素点的深度进行估算，生成对应的所述第一深度信息；

将所述第一二维图像数据中各个所述第一像素点的像素值转换为对应的所述第一深度信息从而得到新的二维图像数据，并将所述新的二维图像数据作为所述第一深度图像数据，将所述新的二维图像数据的各个像素点作为所述第一深度点。

6.根据权利要求2所述的二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，其特征在于，所述从所述第一深度图像数据中，提取出与所述第一接地点匹配的深度信息，生成第一距离数据，具体包括：

在所述第一深度图像数据中，将所述第二二维图像坐标与所述第一接地点的所述第一二维图像坐标匹配的所述第一深度点的所述第一深度信息，作为所述第一距离数据。