[发明专利]一种二维图像目标检测结果距离信息的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，所述方法包括：获取第一二维图像数据；对第一二维图像数据进行三维目标检测识别得到多个第一三维目标框和对应的第一目标类型数据；定位第一接地点；进行深度图转换生成第一深度图像数据；生成第一距离数据；获取第一道路地图数据；标定第一目标地面点、第一相机地面点；计算生成第二距离数据；对第二距离数据与第一距离数据的绝对差值进行判断，若绝对差值超过预设的误差范围，则将第一深度图像数据中与第一接地点匹配的深度信息修改为第二距离数据。通过本发明方法，可以降低二维图像目标检测过程中深度估算的误差，提高目标检测的精确度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种二维图像目标检测结果距离信息的处理方法。

背景技术

在自动驾驶应用中，摄像头是常见的环境信息采集设备之一。基于公知的小孔成像原理，结合摄像头的内部、外部标定参数，可从估算出摄像头拍摄的实际场景二维图像中各个像素点对应的深度信息，并借此深度信息再对实际场景二维图像进行三维拓展就能得到对应的三维场景模型。但是，我们在实际应用中发现，上述估算过程中因为默认将道路本身定义为同一个水平面，从而忽略了实际道路的坡度问题，导致估算的深度信息不够准确，最终使得三维场景模型中各个目标到自车的距离失准。而一旦三维场景模型的距离失准，就会导致自动驾驶系统在进行行驶路径的决策时产生误判，增加了不可控的安全隐患。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种二维图像目标检测结果距离信息的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，首先对出摄像头拍摄的实际场景二维图像进行三维目标识别，并根据目标类型进行接地点标定，再按常规的深度估算方式对接地点的深度信息进行估算，再引用已经完成先验的道路地图对相机和接地点的定位进行地面点标定并根据标定结果进行距离测量，并根据测量结果对估算结果进行纠偏。通过本发明方法，可以降低二维图像目标检测过程中深度估算的误差，提高目标检测的精确度。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种二维图像目标检测结果距离信息的处理方法，所述方法包括：

获取车载相机对第一场景进行拍摄生成的第一二维图像数据；

对所述第一二维图像数据进行三维目标检测识别处理，得到多个第一三维目标框和对应的第一目标类型数据；

根据所述第一目标类型数据，对与其对应的所述第一三维目标框进行接地点定位，得到对应的第一接地点；

对所述第一二维图像数据进行深度图转换处理，生成第一深度图像数据；

从所述第一深度图像数据中，提取出与所述第一接地点匹配的深度信息，生成第一距离数据；

获取所述第一场景的第一道路地图数据；所述第一道路数据包括多个第一地面点；

在所述第一道路地图数据中，将与所述第一接地点对应的所述第一地面点作为第一目标地面点，将与所述相机的位置对应的所述第一地面点作为第一相机地面点；

计算所述第一相机地面点到所述第一目标地面点的射线长度，生成第二距离数据；

对所述第二距离数据与所述第一距离数据的绝对差值进行判断，若所述绝对差值超过预设的误差范围，则将所述第一深度图像数据中与所述第一接地点匹配的深度信息修改为所述第二距离数据。

优选的，所述第一二维图像数据包括多个第一像素点；所述第一像素点包括第一二维图像坐标；

所述第一目标类型数据分为可移动目标和不可移动目标，所述可移动目标至少包括人、动物、自行车、摩托车和汽车；所述不可移动目标至少包括红绿灯、道路标识牌、交通标志杆、交通设施和建筑物；

所述第一深度图像数据包括多个第一深度点；所述第一深度点包括第二二维图像坐标和第一深度信息；