[发明专利]一种无人化智能医疗急救方法及装置

说明书

一种无人化智能医疗急救方法，借助无人化智能医疗急救装置，在医疗机构、公共区域、特需家庭待命或巡回，及时响应紧急医疗救助需求，自主到达预定位置，找到需要帮助的病人，采用智能化自主医疗救治技术，获取既往健康数据，提供问诊、查体、物理和化验检查、智能诊断、生命支持、外科情况处置等急救诊疗作业。

技术领域

本发明涉及一种医疗急救技术，尤其涉及一种医疗急救机器人装置、方法及系统。

背景技术

医院抢救车、救护车、家庭急救箱是分别用于医院内部、医院外部、家庭内医疗急救的重要装备。当配置的医护救治力量不足时，常规的医院抢救车、救护车、家庭急救箱将难以满足急救现场及时诊断和有效救治要求，造成不必要生命损失。

CN105147485B公布的智能抢救车采用能升降的储物柜，并在储药仓后部设置推动气缸，实现迅速出药；CN205453955U、CN204562603U和CN106510982A公布的智能救护车系统，采集现场的音视频数据、生命体征和心电监护数据，上传到服务器，获得远程技术支持；CN108743053A和CN110581837A公布的家用智能急救箱，实现药物自动弹出，尤其CN110037860A公布的家用智能移动急救箱，将移动机器人搭载具有语音控制的智能急救箱与用户智能穿戴硬件结合。

上述智能抢救车、救护车、家庭急救箱仍难以满足现场急救需求，表现在：（1）诊断措施少，依赖救护人员临床经验和心电监护仪，容易漏诊误诊；（2）救护人手少，不足以应对混乱场景，容易导致差错；（3）救治措施少，病人得不到有效生命支持；（4）智能化程度低，限制了救治效率。

鉴于以上，亟需一种医疗急救机器人在医疗机构和公共区域待命或巡回，实时感知自身状态和环境变化，及时响应紧急医疗救助需求，采用智能化自主或人机共融协同方法，提供生命体征监测、查体、物理和化验检查、生命支持、外科情况处置，高效实施诊疗急救作业。

发明内容

（一）要解决的技术问题。

本发明目的是提供一种医疗急救机器人在医疗机构和公共区域待命或巡回，实时感知自身状态和环境变化，及时响应紧急医疗救助需求，高效实施诊疗急救作业。

（二）技术方案。

一种医疗急救机器人装置，由移动底盘、机械臂和机器人本体组成，所述移动底盘依据应用场景适配轮式智能移动行走结构、四足智能移动行走结构、或履带式智能移动行走结构，按照路径规划移行，或自主导航、避障移行，抵达预定位置，应用场景包括医院普通科室抢救室、急诊科抢救室、人群聚集的公众场所、救护车、家庭和社区，其中，医院普通科室抢救室和急诊科抢救室、家庭和社区采用轮式智能移动行走结构,公众场所采用轮式智能移动行走结构或履带式智能移动行走结构，救护车采用四足智能移动行走结构或履带式智能移动行走结构，所述机械臂左右对称设置于机器人本体两侧的类人关节手臂，手臂末端设置抓持结构、吸盘结构和辅诊结构，其中，辅诊结构包括可见光和远红外摄像头、LED灯、3D传感器、智能听诊器、压力传感器阵列、测温传感器、脉搏传感器、呼吸监测传感器、血压传感器、血氧饱和度传感器，抓持结构和吸盘结构用于救治操作包括传递药品器材设备、操作器材设备、搬运担架、消毒，吸盘结构至少包括一个带弧面的柔性吸附末端用于吸附安剖瓶等圆形物品和一个平面的柔性吸附末端用于吸附其他物品，所述机器人本体包括状态感知模块、环境感知模块、人机交互模块、无线通讯模块、中央数据存储处理模块、物理检查模块、化验检查模块、生命支持模块、外科急救模块、消毒模块、废液废物处理模块、智能仓储模块、警示设备、通用支架、显示屏幕以及电源电池充电设备。

作为上述技术方案的优选，所述状态感知模块包括速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、电源电量监测传感器、二维码识别设备、在线检测设备、自身重量监测传感器，用于实时监测设备自身状态，其中，二维码识别设备采集数据用于统计药品和耗材的种类、数量、失效期，在线检测设备用于采集连接的医疗设备数据实时监测医疗设备性能状况。