[发明专利]一种智能化全自动棉柔巾机取料机器人

权利要求书

1.一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，其特征在于，包括：机架和安装在机架上的滑轨；所述的机架设有多个圆孔，用于与滑轨连接固定用；所述的滑轨通过机架上的凹槽与机架接触定位，所述的滑轨与滑动座固定连接；所述的滑动座与固定板固定；所述的固定板与平面旋转装置连接固定；所述的平面旋转装置与竖向旋转装置固定座连接固定；所述的竖向旋转装置前端与竖向旋转固定座连接固定，后端与配重块固定；所述的竖向旋转固定座与上下张合装置连接固定；所述的上下张合装置与夹持手指连接座连接固定；所述的夹持手指连接座与夹持手指调节座连接固定；所述的夹持手指调节座与夹持手指中间连接座固定连接；所述夹持手指连接座与夹持手指连接固定；夹持手指与滚动轮滚动固定。

2.根据权利要求所述的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，其特征在于，所述固定座通过布置在机架上的外部气缸实现往复前后运动。

3.根据权利要求所述的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，其特征在于，所述平面旋转装置与竖向旋转固定座之间作平面90度往复旋转运动。

4.根据权利要求所述的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，其特征在于，所述竖向旋转装置与竖向旋转固定座之间做竖向90度往复旋转运动。

5.根据权利要求所述的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，其特征在于，所述上下张合装置与夹持手指连接座之间做上下往复运动。

6.根据权利要求所述的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，其特征在于，所述上下张合装置与夹持手指横向连接座之间做上下往复运动。

7.一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，其特征在于：该方法使用权利要求1-6任意一项所述的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人的运动过程，包括以下步骤：

步骤一：当抓取棉柔巾卷时，整个机器人除机架、滑轨以外的所有装置，通过机架外部的气缸作用，作向前运动向前方向，此时夹持手指到达工作工位，通过外部的光电位置传感器的信号，经PLC可编程控制器控制，上下张合装置作向心夹持动作和向心夹持动作，此时棉柔巾卷为夹紧状态；

步骤二：当所述的棉柔巾卷在夹紧状态时，通过外部的PLC可编程控制器控制，蒸整个机器人除机架、滑轨以外的所有装置，经机架外部的气缸作用，作向后运动向方向，此时夹持手指与棉柔巾卷脱离工作位；

步骤三：当岁数的夹持手指脱离工作位时，平面旋转装置和竖向旋转装置经外部PLC可编程控制器控制，同时进行向左90度旋转动作；

步骤四：当所述夹持手指到达卸料工位时，经外部PLC可编程控制器控制，夹持手指通过上下张合装置经夹持手指横向连接座、夹持手指调节座夹持手指连接座的作用，做松开运动上下运动上方向和上下运动下方向；此时卸料过程完成；进一步的，所述卸料过程完成后重复“步骤一”，作循环不间断工作。