[发明专利]防止冲击的双向缓冲舵机及机器人

权利要求书

1.防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，包括：

电机；

齿轮传动机构，与所述电机传动连接，所述齿轮传动机构用于按照设定的传动比将电机的转速和扭矩进行转换后输出给负载，所述齿轮传动机构包括输出齿轮；

输出轴组件，用于输出舵机的动力，所述输出轴组件包括第一轴芯和第二轴芯；

第一传动转换结构，用于根据输出齿轮相对第一轴芯的角位置使输出齿轮和第一轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第二传动转换结构，用于根据第二轴芯相对第一轴芯的角位置使第一轴芯和第二轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第一缓冲件，与所述第一轴芯和所述输出齿轮连接，所述第一缓冲件用于在所述输出齿轮相对第一轴芯沿第一旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第一旋转方向相反的扭矩；

第二缓冲件，与所述第二轴芯和所述第一轴芯连接，所述第二缓冲件用于在所述第一轴芯相对第二轴芯沿第二旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第二旋转方向相反的扭矩；

其中，所述第一旋转方向和第二旋转方向相反。

2.根据权利要求1所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述输出齿轮和第一轴芯以及第二轴芯的转动的轴线重合。

3.根据权利要求2所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述第一传动转换结构包括设置在所述第一轴芯上的第一凸起和设置在所述输出齿轮上的第二凸起和第三凸起，所述第一凸起位于第二凸起的角位置和第三凸起的角位置之间，并且可在第一凸起和第二凸起之间转动预设的角度，所述防止冲击的双向缓冲舵机还包括定位器和定位器调节机构，所述定位器调节机构用于调节所述定位器的角度。

4.根据权利要求3所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述第一传动转换结构还包括在第一轴芯上设置的第六凸起，当第一轴芯和输出齿轮处于形成传动连接的状态时，第一凸起与第二凸起和第三凸起中的一个抵接，第六凸起与第二凸起和第三凸起中的另一个抵接。

5.根据权利要求3所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述防止冲击的双向缓冲舵机还包括框体，所述框体上沿其周向方向设置有多个限位凹槽，相邻两个所述限位凹槽之间相隔预设角度，所述定位器调节机构包括调节件，所述调节件上设置与所述限位凹槽相匹配的定位凸起，所述调节件与所述定位器同步转动连接。

6.根据权利要求5所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述调节件为定位器调节片，所述定位器调节片设置有多个可以作为定位凸起的凸台。

7.根据权利要求5所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述调节件上设置有拨动部，所述拨动部在径向方向上延伸至超出框体周壁的位置。

8.根据权利要求1所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述第一轴芯上的凸起的数量和输出齿轮上凸起的数量大于两个。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的防止冲击的双向缓冲舵机，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括输入齿轮和中间传动齿轮组件，所述输入齿轮与所述电机传动连接，所述中间传动齿轮组件的输入端与所述输入齿轮传动连接，所述中间传动齿轮组件的输出端与所述输出齿轮传动连接，输入齿轮和中间传动齿轮组件的齿轮采用矩形排列。

10.机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9中任一项所述的防止冲击的双向缓冲舵机。