[发明专利]防止冲击的双向缓冲舵机及机器人

说明书

本发明提供了一种防止冲击的双向缓冲舵机及机器人，涉及机器人技术领域。本发明的防止冲击的双向缓冲舵机包括电机，齿轮传动机构，与所述电机传动连接，所述齿轮传动机构包括输出齿轮；输出轴组件，所述输出轴组件包括第一轴芯和第二轴芯；第一传动转换结构，用于使输出齿轮和第一轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；第二传动转换结构，用于使第一轴芯和第二轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；第一缓冲件，与所述第一轴芯和所述输出齿轮连接；第二缓冲件，与所述第二轴芯和所述第一轴芯连接；其中，所述第一旋转方向和第二旋转方向为相反的旋转方向。本发明的防止冲击的双向缓冲舵机，可以有效避免外部冲击所造成的损坏。

本申请是2020年11月19日提交、发明名称为“双向缓冲舵机及机器人”、申请号为202011304381.4的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种防止冲击的双向缓冲舵机及机器人。

背景技术

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而广泛应用在智能机器人领域。

目前的舵机包括电机和齿轮传动机构，电机输出的动力经过设定传动比的齿轮传动机构转化后由其输出轴输出以驱动负载。齿轮传动机构包括多个相互啮合传动的齿轮。在现有技术的舵机中输出齿轮与输出轴，输出轴与负载之间常常采用直接传动的方式。而在实际应用中，舵机驱动的负载常常会受到外力冲击，例如机器人上可以转动的炮塔在外力冲击下容易来回摆动，由于直接传动的方式使负载和齿轮传动机构以及电机之间没有缓冲，因此容易造成齿轮传动机构和电机的损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种防止冲击的双向缓冲舵机和机器人，用以解决现有的舵机在负载受到外来冲击的情况下容易损坏的技术问题。

第一方面，本发明提供一种防止冲击的双向缓冲舵机，包括：

电机；

齿轮传动机构，与所述电机传动连接，所述齿轮传动机构用于按照设定的传动比将电机的转速和扭矩进行转换后输出给负载，所述齿轮传动机构包括输出齿轮；

输出轴组件，用于输出舵机的动力，所述输出轴组件包括第一轴芯和第二轴芯；

第一传动转换结构，用于根据输出齿轮相对第一轴芯的角位置使输出齿轮和第一轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第二传动转换结构，用于根据第二轴芯相对第一轴芯的角位置使第一轴芯和第二轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第一缓冲件，与所述第一轴芯和所述输出齿轮连接，所述第一缓冲件用于在所述输出齿轮相对第一轴芯沿第一旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第一旋转方向相反的扭矩；

第二缓冲件，与所述第二轴芯和所述第一轴芯连接，所述第二缓冲件用于在所述第一轴芯相对第二轴芯沿第二旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第二旋转方向相反的扭矩；

其中，所述第一旋转方向和第二旋转方向相反。

优选地，所述输出齿轮和第一轴芯以及第二轴芯的转动的轴线重合。

优选地，所述第一传动转换结构包括设置在所述第一轴芯上的第一凸起和设置在所述输出齿轮上的第二凸起和第三凸起，所述第一凸起位于第二凸起的角位置和第三凸起的角位置之间，并且可在第一凸起和第二凸起之间转动预设的角度，所述防止冲击的双向缓冲舵机还包括定位器和定位器调节机构，所述定位器调节机构用于调节所述定位器的角度。