[发明专利]一种多车智能组队方法

权利要求书

1.一种多车智能组队方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：初始化道路、地图、车辆；

步骤二：对车辆进行路线的全局规划设计及实现，在全局规划中应用MAXQ算法，从而求得最优路径；

步骤三：对车辆进行编队控制的设计及实现，使得具有重复路径，并具有适合编队的车辆进行编队；

步骤四：利用本方法进行算法的实现及模拟，对所设计的算法进行图形化的演示及分析。

2.根据权利要求1所述的多车智能组队方法，其特征在于，步骤一中的初始化道路由函数Road* InitializationRoad()完成，返回Road型数组指针；初始化Map函数设定为Map *InitializationMap()，函数以图的邻接表结构生成了实验的地图模型；车辆初始化由函数Car* InitializationCar(Road* pr,Map *pm,CarList *pc)完成，返回函数中动态生成的Car类型指针。

3.根据权利要求1所述的多车智能组队方法，其特征在于，步骤二中的行车路线的全局规划中，全局优化搜索通过MAXQ算法查找最优路线，MAXQ函数原型为int getQ(Road* pr,Map *pm,int start,int end,int path[],const int pathMax,int cur=0)

函数输入变量中的start表示车辆将要到达的下一端点，end为车的终点，函数根据指针pm所指向的地图的逻辑关系，进行最优路线的推导，执行一次getQ函数，仅将最优路线中继start之后的第一个结点保存在数组path[1]中,数组path[1]以后保存的点没有意义，在接下来的getPath函数中，通过循环将path[1]赋值给start并调用getqQ函数，直到start与end值相同，从而求导出整条最优路径。

4.根据权利要求1所述的多车智能组队方法，其特征在于，步骤三中的车辆编队控制中，编队函数如下：

取得重复路径函数GetNumOverlapping：函数原型为int GetNumOverlapping(Car*pc1,Car* pc2)，函数计算车pc1,pc2从roadPoint2起的，直到终点endPoint的重叠结点数，函数返回重叠节点数；

IfSameRoad：函数原型为bool IfSameRoad(Car *pc1,Car* pc2)，判断两车是否同路且同向；

计算距离 getDistance：计算两车距离，单位为两相邻像素点的距离；

getMergerCar：函数原型int getMergerCar(CarList* pcl,int carNum)，函数取得最合适的组队的车的编号，最合适的车理解为：与pc1同路且同向，在pc1前方，足够近且最近，将来从raodPoint2起有重复路径；

合并车辆 MergerCar：函数原型void MergerCar(CarList* pcl,int nCar1,intnCar2)

函数功能为将车队nCar1并入车队nCar2的尾；

组队MakeGroup：函数原型void MakeGroup(CarList* pcl)，主函数中循环调用，查找可组队的车辆；

离队LeaveGroup：函数原型void LeaveGroup(CarList* pcl)，主函数中循环调用，查找可离队的车辆并使其离队；

坐标更新函数UpdateXY：函数原型void UpdateXY(Road* pr,Map *pm,Car *pc)，在主函数中循环调用，更新所有车的位置信息。

5.根据权利要求1所述的多车智能组队方法，其特征在于，步骤四中的图形化演示，通过建立窗口并循环画出地图和车，首先初始化窗口，各项信息进行标准化定义；然后同过对地图的邻接表进遍历化地图，通过车的坐标信息进行画点，实现循环画地图和车。