[发明专利]一种多车智能组队方法

说明书

本发明公开了一种多车智能组队方法，包括如下步骤：步骤一：初始化道路、地图、车辆；步骤二：对车辆进行路线的全局规划设计及实现，在全局规划中应用MAXQ算法，从而求得最优路径；步骤三：对车辆进行编队控制的设计及实现，使得具有重复路径，并具有适合编队的车辆进行编队；步骤四：利用本方法进行了算法的实现及模拟，对所设计的算法进行图形化的演示及分析。本发明算法实验系统包括如下模块：地图模块、车辆模块、智能多车组队算法模块和画图模块。本发明对智能多车组队算法进行设计，模拟城市交通，通过对通行的小车运用智能多车组队算法，使其在期望的算法下行进、组队，从而通过模拟的车辆运行的情况来了解算法设计的效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶智能多车编队技术领域，特别涉及一种多车智能组队方法。

背景技术

随着人类社会文明的高速发展，城市交通拥挤的问题逐渐凸显出来。交通拥挤占用人们的时间，诱发交通事故，由不合理的驾驶引起的交通事故更是不胜枚举。通过车辆编队行驶，来使尾随的车根据头车来智能调速行驶，能极大减小司机的误操作率，减少不合理的抢占车道和不合理的路线规划。

在1992年，国家国防科技大学成功研制第一辆无人驾驶汽车，在2000年6月，国家国防科技大学研制成功第四代无人驾驶汽车，其测试的最高时速为76公里，到2003年七月，国家国防科技大学成功开发出最高稳定速度达13Okm的中国一汽红旗无人驾驶车，其整体技术性能指标达到世界先进水平。从20世纪80年代，中国开始研制无人驾驶车辆，并已取得了良好的效果。

从20世纪70年代开始，美国，英国，德国等发达国家开始研究无人驾驶车辆，在可实用性和可实施性方面都取得了重大的突破。进入了21世纪以后，为了促进研究和开发无人驾驶汽车，美国国防部高级研究计划局发起了机器人车辆挑战赛。大赛对促进智能车辆技术的交流与创新起到了显著的激励作用。

智能车的大力发展，对智能多车编队提供了更好的条件，也提出了更高的要求。智能多车编队能更加提高智能车的智能化，更加全面的解放人力，提高智能车系统的安全性。

发明内容

本发明目的是在于提供一种多车智能组队方法，能够通过对通行的小车运用智能多车组队算法，使其在期望的算法下有效地行进、组队，从而更加提高智能车的智能化，解放人力，提高智能车系统的安全性。

本发明提供的技术方案为：

一种多车智能组队方法，包括如下步骤：

步骤一：初始化道路、地图、车辆；

步骤二：对车辆进行路线的全局规划设计及实现，在全局规划中应用MAXQ算法，从而求得最优路径；

步骤三：对车辆进行编队控制的设计及实现，使得具有重复路径，并具有适合编队的车辆进行编队；

步骤四：利用本方法进行算法的实现及模拟，对所设计的算法进行图形化的演示及分析。

更进一步地，步骤一中的初始化道路由函数Road* InitializationRoad()完成，返回Road型数组指针；初始化Map函数设定为Map * InitializationMap()，函数以图的邻接表结构生成了实验的地图模型；车辆初始化由函数Car* InitializationCar(Road* pr,Map *pm,CarList *pc)完成，返回函数中动态生成的Car类型指针。