[发明专利]一种机器人摇臂及多轴机器人

说明书

本发明提供了一种机器人摇臂及多轴机器人，主要涉及机械手领域。所述机器人摇臂包括摇臂框架和加固件；摇臂框架具有相互平行的顶板和底板；顶板具有沿x向延伸的顶卡槽，顶卡槽的z正向一侧相对于顶卡槽开口端分别沿y正向和y负向延伸形成卡槽结构；底板具有沿x向延伸的底卡槽，底卡槽的z负向一侧相对于底卡槽开口端分别沿y正向和y负向延伸形成卡槽结构；加固件包括顶连接端、底连接端和连接部，顶连接端配合在顶卡槽的卡槽结构中，底连接端滑动配合在底卡槽的卡槽结构中。通过对机器人摇臂结构的模块化设计，实现了调节机器人摇臂重量的功能，以达到根据工况调节其末端最大速度的目的。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及到一种机器人摇臂及机多轴机器人。

背景技术

厂家在选购机器人时，会根据其实际需求采购相应负载能力的机器人。在实际调查中发现，针对部分中小型的工厂，考虑到采购成本，一般会仅采购部分负载能力的较大的机器人，并根据实际需求在多种环节中进行灵活使用。

根据运动原理可知，在保证其末端定位性能的前提条件下，包括机械臂本身重量在内的机器人的运动结构的的重量影响着其运行的最大速度，在低负载的使用场景中，机械臂的自重在运动结构中的占比较大，严重制约着机械臂末端速度的提升。

发明内容

为了能够使机器人在各种负载的场景下都能充分发挥其性能，本发明提供了一种机器人摇臂及机多轴机器人，通过对机器人摇臂结构的模块化设计，实现了调节机器人摇臂重量的功能，以达到根据工况调节其末端最大速度的目的。

相应的，本发明提供了一种机器人摇臂，包括摇臂框架和加固件；

所述摇臂框架具有相互平行的顶板和底板，所述顶板的两端和所述底板的两端分别通过侧板连接；

所述顶板具有沿x向延伸的顶卡槽，所述顶卡槽的z负向一侧为顶卡槽开口端，所述顶卡槽的z正向一侧相对于所述顶卡槽开口端分别沿y正向和y负向延伸形成卡槽结构；

所述底板具有沿x向延伸的底卡槽，所述底卡槽的z正向一侧为底卡槽开口端，所述底卡槽的z负向一侧相对于所述底卡槽开口端分别沿y正向和y负向延伸形成卡槽结构；

所述加固件包括顶连接端、底连接端和连接部，所述顶连接端和底连接端通过所述连接部连接，所述顶连接端配合在所述顶卡槽的卡槽结构中，所述底连接端滑动配合在所述底卡槽的卡槽结构中。

可选的实施方式，所述连接部的y向尺寸小于所述顶卡槽开口端的y向尺寸和所述底卡槽开口端的y向尺寸中的较小者；

或所述连接部的y向尺寸等于所述顶卡槽开口端的y向尺寸和所述底卡槽开口端的y向尺寸中的较小者。

可选的实施方式，在所述摇臂框架的y正向上设置有至少一组安装口，和/或在所述摇臂框架的y负向上设置有至少一组安装口；

一组所述安装口包括顶安装口和底安装口，所述安装口与所述加固件配合设置。

可选的实施方式，所述顶卡槽和所述底卡槽在x向上等长，且起点位置在x向上相同；

所述顶卡槽和底卡槽在x向长度均为x0。

可选的实施方式，所述加固件的类型包括第一加固件；所述第一加固件x向长度为x1；

x0为x1的整数倍。

可选的实施方式，所述加固件的类型还包括第二加固件；

所述第二加固件的x向长度小于所述第一加固件的x向长度。

可选的实施方式，所述第二加固件的x向长度为所述第一加固件的x向长度的二分之一。

可选的实施方式，所述加固件具有沿y向设置的安装孔。