[发明专利]视频和雷达的动态轨迹图像融合方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种视频和雷达的动态轨迹图像融合方法，其特征在于，包括:

S10：基于V2X路侧单元获取目标区域对应车辆的V2X车载单元BSM信息；

S20：采集所述目标区域的视频，通过视频目标提取算法获取目标区域的目标车辆信息；

S30：采集所述目标区域的雷达点云数据，并提取目标区域内的车辆信息；

S40：根据时间顺序，获取目标区域车辆的图像目标轨迹点和3D雷达目标轨迹点；

S50：基于图像处理算法提取图像目标轨迹点获得第一轨迹图像，将3D雷达目标轨迹点连接获得第二轨迹图像；

S60：基于图像匹配算法将第一轨迹图像和第二轨迹图像结合获得融合轨迹图像；

S70：根据实时获取的所述BSM信息结合所述融合轨迹图像获得三维定位坐标轨迹图像；在基于V2X路侧单元获取目标区域对应车辆的V2X车载单元BSM信息中，包括：

S101：设定BSM信息监测警示值域；

S102：判断目标车辆BSM信息的测量值与监测警示值域的关系；

S103：当所述目标车辆BSM信息的测量值在所述BSM信息监测警示值域时，调节所述目标区域的视频采集码率或调用其他监测设备。

2.根据权利要求1所述的一种视频和雷达的动态轨迹图像融合方法，其特征在于,在判断目标车辆BSM信息的测量值与监测警示值域的关系中，所述BSM信息至少包括速度、加速度和方向角。

3.根据权利要求1所述的一种视频和雷达的动态轨迹图像融合方法，其特征在于,在根据实时获取的所述BSM信息结合所述融合轨迹图像获得三维定位坐标轨迹图像中，所述BSM信息至少包括目标车辆定位数据和车型数据。

4.一种视频和雷达的动态轨迹图像融合装置，其特征在于，实现如权利要求1～3任一一种所述的融合方法，包括：

视频采集单元模块，采集实时目标区域内的视频图像数据；其连接有云台；

激光雷达单元模块，被用于记录目标区域内的雷达3D点云数据；

V2X车载单元模块，被安装于车辆内用于存储和传输BSM信息；

V2X路侧单元模块，被用于对所述V2X车载单元模块内的BSM信息进行提取；

数据处理模块，其用于视频图像的目标检测以及雷达3D点云数据中的目标检测，根据时序获取目标区域车辆的图像目标轨迹点和3D雷达目标轨迹点并获取第一轨迹图像和第二轨迹图像，以及将第一轨迹图像和第二轨迹图像结合获得融合轨迹图像，根据BSM信息优化融合轨迹图像获得三维定位坐标轨迹图像；

其中，所述视频采集单元模块、激光雷达单元模块和V2X路侧单元模块安装于路侧，并与所述数据处理模块通过总线连接。

5.根据权利要求4所述的一种视频和雷达的动态轨迹图像融合装置，其特征在于，所述数据处理模块包括：

云台控制单元模块，被用于调节视频采集单元模块的监测目标区域；

码率调节单元模块，被用于调整视频采集单元模块的码率以及激光雷达单元模块扫描频率；

所述云台控制单元模块通信连接所述码率调节单元模块。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

储存器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被储存在所述储存器中被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-3中任一一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读储存介质存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-3中任意一项所述的方法。