[发明专利]视频和雷达的动态轨迹图像融合方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种视频和雷达的动态轨迹图像融合方法、装置、设备及介质，涉及智能交通技术领域，包括：基于V2X路侧单元获取目标区域对应车辆的V2X车载单元BSM信息，采集所述目标区域的视频，通过视频目标提取算法获取目标区域的目标车辆信息，采集所述目标区域的雷达点云数据，并提取目标区域内的车辆信息，根据时间序列获得图像第一轨迹图像和雷达第二轨迹图像，将第二轨迹图像，实时获取的所述BSM信息结合所述融合轨迹图像获得三维定位坐标轨迹图像，进而获取目标车辆的高精度的轨迹并获得详细参数，且设置警示值域通过V2X监测车辆行驶，便于交通管制，减少流量的损耗。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种视频和雷达的动态轨迹图像融合方法、装置、设备及介质。

背景技术

V2X(Vehicle to X)，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

在智能交通领域，交通可视化数字场景构建保障交通安全、发挥交通效能，提供通畅出行和可持续的服务。在现有技术中，多为建立仿真带入相应数据模拟交通情况，有鉴于无人驾驶以及人工智能技术的发展，对于交通可视化数字场景的实时性和精度提出了更高的要求。

有鉴于此，如何实时动态的获取交通目标的三维数据，为高精度的应用场景提供数据支撑是我们需要解决的。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种视频和雷达的动态轨迹图像融合方法、装置、设备及介质，用以提供实时动态的高精度交通目标三维数据。

第一方面，本发明实施例提供一种视频和雷达的动态轨迹图像融合方法，该方法包括步骤：

基于V2X路侧单元获取目标区域对应车辆的V2X车载单元BSM信息；

采集所述目标区域的视频，通过视频目标提取算法获取目标区域的目标车辆信息；

采集所述目标区域的雷达点云数据，并提取目标区域内的车辆信息

根据时间顺序，获取目标区域车辆的图像目标轨迹点和3D雷达目标轨迹点；

基于图像处理算法提取图像目标轨迹点获得第一轨迹图像，将3D雷达目标轨迹点连接获得第二轨迹图像；

基于图像匹配算法将第一轨迹图像和第二轨迹图像结合获得融合轨迹图像；

根据实时获取的所述BSM信息结合所述融合轨迹图像获得三维定位坐标轨迹图像。

在本实施方式中，将视频和雷达的动态轨迹图像融合方法是指视频图像检测到的目标轨迹形状与雷达目标检测所形成的目标轨迹进行匹配。匹配成功后，得到视频检测区域与雷达检测区域一致形成图像与雷达之间的映射关系。之后可将雷达检测的目标与视频图像检测到的目标进行关联融合两者之间的目标信息，具体来说，将视频数据和雷达数据根据时间序列将轨迹匹配，再进一步结合BSM优化数据，进而获取目标车辆的高精度的轨迹并获得详细参数。

在一个可能的实施方式中，在步骤S10中，包括步骤，设定BSM信息监测警示值域；判断目标车辆BSM信息的测量值与监测警示值域的关系；当所述目标车辆BSM信息的测量值在所述BSM信息监测警示值域时，调节所述目标区域的视频采集码率或调用其他监测设备，对于交通监测时，时常有违背交通的情况，包括超速行驶、违约变道等，通过V2X及时调取BSM信息进而获取车辆的实时行驶数据，鉴于其测量值越过警示值域后对其进行预警，并调节相应区域监控设备的码率，抓取高清视频便于后续统计数据处理，同时警示值域设置合理可减轻监测时持续高清监测的流量的损耗。