[发明专利]车路协同的道路三维场景构建方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车路协同的道路三维场景构建方法，其特征在于，包括:

S10：采集目标区域图像；

S20：分析目标区域图像获取运动目标的预估坐标值和静态目标的预估坐标值；

S30：基于V2X路侧单元获取所述运动目标内V2X单元模块的BSM信息；

S40：将运动目标的预估坐标值和BSM信息匹配获取运动目标的实际坐标值；

S50：比较运动目标的预估坐标值和实际坐标值，根据比较结果推算获取静态目标的实际坐标值；

S60：根据运动目标或静态目标的实际坐标值获得目标区域图像的路面；

S70：将所述目标区域图像的路面作为水平面，基于静态目标的实际坐标值和/或运动目标的实际坐标值构建3D场景；

S80：循环上述步骤，获得目标区域图像的实时3D场景；

其中,在分析目标区域图像获取运动目标的预估坐标值和静态目标的预估坐标值过程中，包括:

S201:获取所述目标区域图像对应的雷达数据；

S202:基于所述雷达数据更新所述运动目标的预估坐标值或静态目标的预估坐标值；

其中,在基于所述雷达数据更新所述运动目标的预估坐标值和静态目标的预估坐标值中，所述雷达数据是通过结合所述目标区域图像的视频数据进行坐标更新的，所述雷达数据与视频数据结合包括：

建立雷达数据与视频数据的关系矩阵；

获取所述雷达数据与所述视频数据的坐标点关系；

通过目标检测算法根据坐标点关系检测获得所述目标区域图像的运动目标的位置，通过标定矩阵计算获取所述运动目标的物理坐标；

在步骤S40中，包括步骤，结合所述BSM信息与雷达数据获取雷达观测误差，其中，所述雷达观测误差是利用BSM信息与雷达数据计算得到的；基于所述雷达观测误差修正所述运动目标的预估坐标值和静态目标的预估坐标值，通过BSM数据修正雷达数据对数据定位再循环监测。

2.根据权利要求1所述的一种车路协同的道路三维场景构建方法，其特征在于,在基于V2X路侧单元获取所述运动目标内V2X单元模块的BSM信息中，包括：

S301：通过所述V2X路侧单元采集所述运动目标的信息；

S302：根据多个所述运动目标的信息对所述雷达数据进行修正。

3.根据权利要求1所述的一种车路协同的道路三维场景构建方法，其特征在于,在将所述目标区域图像的路面作为水平面，基于静态目标的实际坐标值和运动目标的实际坐标值构建3D场景中，所述目标区域图像的路面的获取包括：基于所述雷达数据获取所述运动目标的轨迹生成热力图构建路面、基于所述视频数据检测所述目标区域图像的车道线构建路面以及基于目标区域图像内车道标记构建路面。