[发明专利]车路协同的道路三维场景构建方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种车路协同的道路三维场景构建方法、装置、设备及介质，涉及智能交通技术领域，包括：采集目标区域图像；分析目标区域图像获取运动目标的预估坐标值和非运动目标的预估坐标值；基于V2X路侧单元获取所述运动目标内V2X车载单元的BSM信息；将运动目标的预估坐标值和BSM信息匹配获取运动目标的实际坐标值；比较运动目标的预估坐标值和实际坐标值，根据比较结果推算获取非运动目标的实际坐标值；根据车辆的实际坐标值或非运动目标的实际坐标值获得目标区域图像的路面；根据车辆的实际坐标值或非运动目标的实际坐标值获得目标区域图像的路面，直到获得清晰的3D场景，通过结合BSM将采集到的图像的数据进行修正进而获得更准确的定位。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种车路协同的道路三维场景构建方法、装置、设备及介质。

背景技术

智慧交通是在交通领域充分运用物联网、云计算、互联网、人工智能、自动控制等技术，通过高新技术汇集交通信息，对交通管理、交通运输、公众出行等交通领域全方面进行管理支撑，使交通系统再区域、城市甚至更大的空间范围具备感知、互联、分析、预测、控制等能力，以充分保障交通安全、发挥交通效能，提供通畅出行和可持续的服务。而鉴于智慧交通来构建可视化的3D数字模型场景需要采集海量的数据，其对于数据采集以及处理提出了较高的要求。

在现有技术中，对于数据采集构建可视化的3D数字模型场景，通常是通过交通监视器的传感器或卫星定位来检测获取数据，在整个过程中要构建一个精度合适的场景需要采集的数据量较大且对设备的采集精度需求较高，其极大地增加了成本。当前构建3D高精地图主要通过实地人工测量标注实现，需要耗费大量的人工成本且地图构建费时。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种车路协同的道路三维场景构建方法、装置、设备及介质，用以降低智慧交通对3D数字模型场景构建的成本。

第一方面，本发明实施例提供一种车路协同的道路三维场景构建方法，该方法包括步骤：

采集目标区域图像；

分析目标区域图像获取运动目标的预估坐标值和非运动目标的预估坐标值；

基于V2X路侧单元获取所述运动目标的V2X车载单元BSM信息；

将运动目标的预估坐标值和BSM信息匹配获取运动目标的实际坐标值；

比较运动目标的预估坐标值和实际坐标值，根据比较结果推算获取非运动目标的实际坐标值；

根据车辆的实际坐标值和/或非运动目标的实际坐标值获得目标区域图像的路面；

将所述目标区域图像的路面作为水平面，基于非运动目标的实际坐标值和/或运动目标的实际坐标值构建3D场景；

循环上述步骤，获得目标区域图像的实时3D场景。

在本实施方式中，在对目标区域图像采集的执行主体可以是路侧的采集装置，或者人员；运动目标可以是一个，也可以是多个，采集后对运动目标初步定位获得其预估的坐标值，同时V2X路侧单元根据目标区域图像的运动目标信息，获取对应运动目标匹配的BSM信息，进而获得运动目标的实际位置并对实际坐标进行修正，获得运动目标和非运动目标的位置，并生成路面再结合获取的信息来构建3D场景，鉴于BSM信息具有高精度的车辆信息，因此构建后的3D场景具有较高的还原度，且结合V2X车载单元的BSM传输数据，减少了采集设备监测数据传输量的压力。

鉴于初步定位其坐标可能存在定位不准确的问题，进一步校正初步定位是我们需要的。

在一个可能的实施方式中，在步骤S20中，包括步骤，获取所述目标区域图像对应的雷达数据，基于所述雷达数据更新所述运动目标的预估坐标值和非运动目标的预估坐标值，本方案中，将雷达数据定位车辆进一步保障预估定位的准确度。