[发明专利]感知效果的测试方法、装置和设备

权利要求书

1.一种感知效果的测试方法，包括：

控制移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动，其中，所述移动装置承载有至少一种类型的感知目标，所述车辆上安装有待测感知设备；

根据所述移动装置的移动数据以及所述感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据；

获取所述待测感知设备对所述感知目标的感知结果数据；

根据所述真值参考数据以及所述感知结果数据，测试所述待测感知设备的感知效果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述真值参考数据包括所述感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度、真值加速度、真值尺寸和真值形状，所述感知结果数据包括所述待测感知设备对所述感知目标的感知位置、感知朝向、感知速度、感知加速度、感知尺寸和感知形状。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述移动装置的移动数据以及所述感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据，包括：

基于所述移动装置上的定位机构，获取所述感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度以及真值加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述真值参考数据为多个包括时间标识的真值参考信息，所述感知结果数据为多个包括时间标识的感知信息，根据所述真值参考数据以及所述感知结果数据，测试所述车辆的待测感知设备，包括：

比较具有相同时间标识的真值参考信息和感知信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述移动装置的移动数据以及所述感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据，包括：

按照预设的时间间隔采集所述移动数据；

基于所采集的移动数据以及所述感知目标信息，生成所述多个包括时间标识的真值参考信息。

6.一种感知效果的测试装置，包括：

移动控制模块，用于控制移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动，其中，所述移动装置承载有至少一种类型的感知目标，所述车辆上安装有待测感知设备；

真值参考数据生成模块，用于根据所述移动装置的移动数据以及所述感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据；

感知结果数据获取模块，用于获取所述待测感知设备对所述感知目标的感知结果数据；

测试模块，用于根据所述真值参考数据以及所述感知结果数据，测试所述待测感知设备的感知效果。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述真值参考数据包括所述感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度、真值加速度、真值尺寸和真值形状，所述感知结果数据包括所述待测感知设备对所述感知目标的感知位置、感知朝向、感知速度、感知加速度、感知尺寸和感知形状。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述真值参考数据生成模块还用于基于所述移动装置上的定位机构，获取所述感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度以及真值加速度。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述真值参考数据为多个包括时间标识的真值参考信息，所述感知结果数据为多个包括时间标识的感知信息，所述测试模块还用于比较具有相同时间标识的真值参考信息和感知信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述真值参考数据生成模块包括：

采集单元，用于按照预设的时间间隔采集所述移动数据；

真值参考信息生成单元，用于基于所采集的移动数据以及所述感知目标信息，生成所述多个包括时间标识的真值参考信息。

11.一种移动装置，包括：

承载机构，用于承载至少一种类型的感知目标；

移动机构，用于驱动所述移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动；

定位机构，用于采集所述移动装置的移动数据。