[发明专利]识别相机标定装置及其标定方法

权利要求书

1.一种识别相机标定装置，其特征在于，包括：用于承载待识别柔性载体的邦定平台、用于作为标定基准的标定板、用于承载识别相机并带动所述识别相机运动至预设识别位置的识别相机调节板、用于计算所述识别相机运动至所述预设识别位置时的调节距离的处理器组件、用于测量所述识别相机调节板的运动距离的距离测量组件；

所述邦定平台包括支撑部和凸起部，所述支撑部的底面与地面固定连接，顶面与所述凸起部固定连接；

所述凸起部包括与所述支撑部的顶面形状相适配的底面、第一侧面、第二侧面和第三侧面，所述第一侧面的纵截面为凸曲线，所述第二侧面和所述第三侧面具有相同形状，所述凸曲线以铅垂线为轴成轴对称，且所述凸曲线被铅垂线分割的两部分之间的过渡部分为弧线，所述凸起部的底面与所述支撑部的顶面固定连接；

所述待识别柔性载体覆盖在所述第一侧面和与所述第一侧面具有公共棱线的所述支撑部的两个侧面；所述标定板与所述邦定平台的覆盖有所述待识别柔性载体的侧面固定连接，所述标定板背离所述邦定平台的表面设置有标定标识；所述识别相机与所述识别相机调节板固定连接，且所述识别相机的镜头朝向所述邦定平台的覆盖有所述待识别柔性载体的侧面；

所述邦定平台的侧面和所述标定板背离所述邦定平台的表面均垂直于地面；所述识别相机的主光轴垂直于所述邦定平台的覆盖有所述待识别柔性载体的侧面，拍摄方向平行于所述待识别柔性载体的整体传输方向，所述识别相机调节板带动所述识别相机进行竖直方向运动；

所述处理器组件包括用于确定预设识别位置的第一计算模块和用于确定所述调节距离的第二计算模块；所述第一计算模块根据存储的标识距离和接收到的邦定点跳距，计算得到所述预设识别位置和预设识别距离，所述第二计算模块根据所述标识距离和所述预设识别距离，计算得到所述调节距离；

其中，所述标识距离为所述待识别柔性载体从所述标定标识传输至邦定位置的传输长度，所述邦定位置为所述第一侧面的顶端，所述邦定点跳距为所述待识别柔性载体的表面的相邻两个邦定点之间的距离，所述预设识别距离为所述待识别柔性载体从所述预设识别位置传输至所述邦定位置的传输长度。

2.如权利要求1所述的识别相机标定装置，其特征在于，所述距离测量组件与所述识别相机调节板固定连接。

3.如权利要求2所述的识别相机标定装置，其特征在于，所述距离测量组件为光栅尺。

4.根据权利要求1-3任一项所述的识别相机标定装置的识别相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过识别相机调节板带动识别相机进行竖直方向的运动，使所述识别相机的识别区域的中心对准标定板表面的标定标识；

S2、通过处理器组件输入柔性载体的邦定点跳距，所述处理器组件根据所述邦定点跳距和存储的标识距离，计算得到预设识别距离，以及所述识别相机相对所述标定标识的调节距离；所述邦定点跳距为柔性载体的表面的相邻两个邦定点之间的距离，所述标识距离为柔性载体从所述标定标识传输至邦定位置的传输长度，所述预设识别距离为所述柔性载体从预设识别位置传输至所述邦定位置的传输长度；

S3、通过所述识别相机调节板根据所述调节距离调节所述识别相机的位置，使所述识别相机的识别区域的中心对准所述预设识别位置；运动过程中，通过距离测量组件测量所述识别相机调节板的运动距离，使该运动距离等于所述调节距离；

所述S2步骤中的所述处理器组件进行计算操作包括以下步骤：

S201、通过所述处理器组件的第一计算模块计算所述预设识别距离，所述预设识别距离满足公式（1）和（2）：

其中，为对应所述柔性载体的系数，为所述柔性载体的邦定点跳距，为所述标识距离，为所述预设识别距离，为正整数；

S202、通过所述处理器组件的第二计算模块计算所述识别相机的调节距离，所述调节距离的计算方法如公式（3）：

其中，为所述调节距离。