[发明专利]危化品运输追踪系统及追踪方法

权利要求书

1.危化品运输追踪系统，其特征在于，所述系统包括：节点网、数据记录分发器和追踪器；所述节点网包括多个节点；所述节点均为运输区域内随机选取的若干坐标点，所述坐标点均与相邻的其他坐标点连接；当载有危化品的载具在运输区域内行驶，途经某个节点时，数据记录分发器将记录该节点，将该节点的坐标数据发送至追踪器；同时，数据记录分发器还将记录途经该节点时，载具上的危化品的量，将记录的危化品的量发送至追踪器；所述追踪器在接收到对危化品的追踪请求时，首先根据记录的节点的坐标数据和途经节点的危化品的量，判断是否进行了危化品分发；所述危化品分发定义为：载具在运输过程中将危化品进行了分发，使得载具运载的危化品的量减少；若判断进行了危化品分发，则使用预设的追踪算法，进行危化品追踪，得到危化品的分发路线，将分发路线中途径的节点的坐标进行记录，完成危化品的追踪。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述追踪器判断是否进行了危化品分发的方法包括：追踪器将每个节点对应的危化品的量进行比对判断，若每个节点的危化品的量均相等，则判断没有进行危化品分发；若每个节点的危化品的量不完全相等，则判断出现了危化品分发；在判断出现了危化品分发的情况下，定位进行危化品分发的节点。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述追踪器定位进行危化品分发的节点的方法包括：将危化品的量相等的节点进行分组，得到多个节点分组，分组后的每个组中的节点的危化品的量均相等；统计每个节点分组中的节点坐标值的加和值；所述节点坐标值的加和值定义为：节点坐标值中的每个坐标轴的坐标值进行取绝对值后，然后相加，得到节点坐标值的加和值；将节点坐标值的加和值最小的节点筛选出来，筛选出的节点即为进行了危化品分发的节点；基于筛选出的节点，使用预设的追踪算法，进行危化品追踪。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述追踪器基于筛选出的节点，使用预设的追踪算法，进行危化品追踪的方法包括：将筛选出的节点作为起始节点，与其相邻节点构建追踪图，追踪图中的每个节点作为追踪点；初始化追踪图，建立坐标系；基于当前追踪图，在当前追踪点处，确定下一个追踪点方向；根据确定的追踪点方向，找到下一个追踪点；在下一个追踪点处，继续确定接下来的追踪点的方向，直到找到最后一个追踪点。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述初始化追踪图，建立坐标系的方法包括：将地下停车场的未知路径图定义为追踪图G＝(V,E)，V表示顶点集；E表示边集；定义顶点集V中任意一个顶点为v_q，q表示顶点的数量；定义边集E中任意一条边为e_k，k表示边的数量；基于追踪图G，定义追踪点集，则追踪点集中所有追踪点所组成的坐标集合为W；追踪点集中的所有追踪点能组成追踪图G；定义追踪点集中每个追踪点的度所组成的集合为N；定义集合N中任意一个追踪点的度为n；定义追踪点集中每个追踪点的未追踪的关联边数量所组成的集合为M；定义集合M中任意一个追踪点的未追踪的关联边数量为m；定义追踪图G的邻接矩阵为A；以地下停车场的入口位置为原点O，以原点O为中心，并以地下停车场入口方向作为X轴正方向，以X轴方向向左旋转90°的方向作为Y轴正方向，以向上垂直于平面XOY的方向为Z轴正方向，建立三维坐标系O-XYZ；初始化追踪图G、追踪点集W、所有追踪点的度所组成的集合N、关联边数量所组成的集合M、邻接矩阵A均为空集。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述基于当前追踪图，在当前追踪点处，确定下一个追踪点方向的方法包括：基于当前追踪点，使用如下公式，计算下一个追踪点的方向的概率：

将计算得到的下一个追踪点的方向的概率的最大值作为下一个追踪点方向。