[发明专利]一种机械手间距调控设备及其使用方法

说明书

本发明公开了一种机械手间距调控设备及其使用方法，具体涉及机械手领域，包括运动进给缸、夹持驱动缸和夹头杆，夹持驱动缸的一侧固定安装有夹头座，夹头杆的表面设有通孔并转动套接有固定销杆，运动进给缸的两端固定安装有密封端盖，密封端盖的内侧设有连接拉杆，运动进给缸的内部设有活塞运动腔，活塞运动腔的内部滑动安装有活塞阀芯，活塞阀芯的一侧连接有活塞管杆。上述方案，运动进给缸和夹持驱动缸均通过进给气口和夹持气口的进气进行组启动驱动控制，分别通过进给气口和夹持气口端部的节气控制机构进行控制调节进气量实现机械手的进给间距和夹持间距控制，结构集成度更高，装置体积小巧，便于安装与控制，有效提高设备稳定性。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，本发明具体为一种机械手间距调控设备及其使用方法。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，机械手已被广泛应用于各个领域，工业机械手是一种可编程序的自动机械手，它是在五十年代末出现，近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业化的重要手段，广泛应用于注塑、冲压、喷涂、压铸等生产中，起到取出成品或上下料的作用，例如，冲压机械手，是一种在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点进行物料冲压、搬运、上下料等工作，具有节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，且保证产品产能与质量等优点的机械手。

目前的机械手在使用时需要借助间距调节装置进行位置或间距调节，而间距调节装置的种类较多，主要包括4种：液压驱动调节、气压驱动调节、电气驱动调节和机械驱动调节，因气压驱动调节的气源方便，且结构简单、造价较低，同时其维修也方便，故以气压驱动调节的装置较多。

但在实际使用中，市场上常见的气压驱动的间距调节装置普遍面临着，因气压驱动调节装置结构简单，进给推进与夹持驱动独立进行独立控制，通过液压或其他启动机构进行推进或夹持驱动的控制，导致传统机械手体积巨大操作不够灵敏，且在使用中安装麻烦控制操作复杂。

另外，目前气压驱动控制机械手主要通过节气阀进行控制，利用节气阀的气流通过量以及气压大小进行机械手的间距调控进行精确控制，但随着环境因素的变动气压受温度影响较大，导致气压驱动控制机械手的间距调控易出现误差导致进给量误差或夹持力度的改变，易引发严重的生产事故，因此存在一定缺陷。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种机械手间距调控设备及其使用方法，所述运动进给缸和夹持驱动缸均通过进给气口和夹持气口的进气进行组启动驱动控制，分别通过进给气口和夹持气口端部的节气控制机构进行控制调节进气量实现机械手的进给间距和夹持间距控制，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案，一种机械手间距调控设备及其使用方法，包括运动进给缸、夹持驱动缸和夹头杆，所述夹持驱动缸的一侧固定安装有夹头座，所述夹头杆的表面设有通孔并转动套接有固定销杆，所述固定销杆的一端与夹头座的表面固定连接，所述运动进给缸的两端固定安装有密封端盖，所述密封端盖的内侧设有连接拉杆，所述运动进给缸的内部设有活塞运动腔，所述活塞运动腔的内部滑动安装有活塞阀芯，所述活塞阀芯的一侧固定连接有活塞管杆，所述活塞管杆的另一端贯穿至运动进给缸的外侧并固定连接有连接座头，所述连接座头的端部与夹持驱动缸的一端固定连接，所述运动进给缸的外侧开设有进给气口和夹持气口，所述进给气口和夹持气口的端部固定连接有节气控制机构，所述夹头杆的端部固定套接有感应夹头，所述感应夹头的内部固定安装有压力传感器；

所述夹持驱动缸的内部设有夹持驱动腔，所述夹持驱动腔的内腔与活塞管杆的端部相连通，所述夹持驱动腔的内部滑动安装有驱动活塞，所述驱动活塞的一侧固定安装有轴杆，所述夹持驱动腔的端部螺纹连接有堵头座，所述轴杆的端部贯穿堵头座的表面并固定安装有位于夹持驱动缸外侧的铰接联动机构，所述铰接联动机构与夹头杆的端部活动连接；