[发明专利]并联式自动驾驶系统有效
| 申请号： | 202110687947.4 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113341940B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 吴琼;李卫兵;丁钊;范贤根;姜建满;徐毅林;李涛 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京维澳专利代理有限公司 11252 | 代理人： | 常小溪 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 并联 自动 驾驶 系统 | ||
1.一种并联式自动驾驶系统，其特征在于，包括：
用于L3级自动驾驶汽车进行目标检测以及车辆定位的L3级自动驾驶传感器；
用于周围环境感知信息的输入以及线控指令的输出的L3级自动驾驶系统域控制器；
用于L4级自动驾驶汽车进行目标检测、车辆定位以及车路云交互的L4级自动驾驶传感器；
用于周围环境感知信息的输入以及线控指令的输出的L4级自动驾驶系统域控制器；
具有信号仲裁模块的底层执行器，所述信号仲裁模块用于仲裁L3级与L4级的线控指令，并根据预先设定的控制机制，决策最终需执行的线控指令；
所述L3级自动驾驶传感器分别与所述L3级自动驾驶系统域控制器以及所述L4级自动驾驶系统域控制器信号连接；所述L4级自动驾驶传感器与所述L4级自动驾驶系统域控制器信号连接；所述底层执行器分别与所述L3级自动驾驶系统域控制器以及所述L4级自动驾驶系统域控制器信号连接。
2.根据权利要求1所述的并联式自动驾驶系统，其特征在于，所述L3级自动驾驶传感器具体包括：毫米波雷达、视觉摄像头、超声波雷达、前向激光雷达以及车道级定位设备。
3.根据权利要求1所述的并联式自动驾驶系统，其特征在于，所述L4级自动驾驶传感器具体包括：盲区毫米波雷达、视觉摄像头、360度全覆盖激光雷达、高精度定位设备、V2X设备以及5G通讯设备。
4.根据权利要求1～3任一项所述的并联式自动驾驶系统，其特征在于，所述L3级自动驾驶系统域控制器以及所述L4级自动驾驶系统域控制器均至少包括：环境感知模块、决策规划模块以及运动控制模块。
5.根据权利要求1～3任一项所述的并联式自动驾驶系统，其特征在于，所述线控指令包括如下一种或多种：模式请求指令、挡位指令、油门指令、制动指令以及转向指令。
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