[发明专利]并联式自动驾驶系统

说明书

本发明公开了一种并联式自动驾驶系统，本发明的构思在于将感知机制采用叠加的设计构思，更高一级的自动驾驶系统复用低一级别系统的感知结果，并自主计算和处理自身额外增加的传感数据，同时，在底层执行器中增加指令仲裁机制，使得两个级别的自动驾驶系统并行同步发送的执行指令，可经仲裁决定执行二者之一。本发明提供的并联系统架构，实现了感知结果的共享，避免重复开发，解决了两个级别的控制信号的执行问题，此外还可以同步进行不同等级的自动驾驶功能开发，在互不影响功能开发的同时，可提前规划更高级别的自动驾驶功能开发，且独立的域控制器也有利于提升整体系统的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种并联式自动驾驶系统。

背景技术

当前，自动驾驶等级从L0至L5共分为6个等级，其自动驾驶技术水平也从0级至5级递增。由于不同等级所需要配备传感器方案不同，域控制器算力不同，功能定义不同，因此不同级别的自动驾驶功能开发，其系统架构设计一般相互独立，相互之间没有太大的关联。

本发明关注在L3级和L4级的系统架构构成，目前来说，针对此两个级别有如下两种系统架构方案：

方案一、L3级自动驾驶系统与L4级自动驾驶系统采用同一套传感器布置方案，采用两套域控制器分别接收传感器信号，独立运行各自系统，分别单独控制底层执行器，两个系统功能不能同时相互兼容。

方案二、L3级自动驾驶系统与L4级自动驾驶系统采用同一套传感器布置方案，且采用同一个域控制器，分别在不同芯片独立运行各自的系统，共用一套底层通信逻辑分别单独控制底层执行器。

然而，由于当前L4级自动驾驶技术尚未成熟，L3自动驾驶技术已接近量产落地，就会导致如下问题：

方案一、相互独立的方案，两套系统同步研究虽然互不干扰，但是会导致感知算法重复开发与部署，浪费了域控制器算力，同时，执行器的信号传输与匹配也会出现重复开发情况，导致人员浪费；此外，L3与L4功能如何交互，底层执行器如何执行L3与L4的线控指令均存在着亟待解决的问题。

方案二、虽然可以共用相同感知结果，执行器可以共用一套底层握手信号，避免出现算力浪费，但是，由于相处同一域控中，系统开发需要同步进行，而由于L4级自动驾驶技术短期无法落地，同步开发难度较大，若域控出现故障，将导致整个自动驾驶系统无法启用。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种并联式自动驾驶系统，以解决不同级别自动驾驶功能开发存在的底层执行器信号传输及功能交互问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种并联式自动驾驶系统，其中包括：

用于L3级自动驾驶汽车进行目标检测以及车辆定位的L3级自动驾驶传感器；

用于周围环境感知信息的输入以及线控指令的输出的L3级自动驾驶系统域控制器；

用于L4级自动驾驶汽车进行目标检测、车辆定位以及车路云交互的L4级自动驾驶传感器；

用于周围环境感知信息的输入以及线控指令的输出的L4级自动驾驶系统域控制器；

具有信号仲裁模块的底层执行器，所述信号仲裁模块用于仲裁L3级与L4级的线控指令，并根据预先设定的控制机制，决策最终需执行的线控指令；

所述L3级自动驾驶传感器分别与所述L3级自动驾驶系统域控制器以及所述L4级自动驾驶系统域控制器信号连接；所述L4级自动驾驶传感器与所述L4级自动驾驶系统域控制器信号连接；所述底层执行器分别与所述L3级自动驾驶系统域控制器以及所述L4级自动驾驶系统域控制器信号连接。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述L3级自动驾驶传感器具体包括：毫米波雷达、视觉摄像头、超声波雷达、前向激光雷达以及车道级定位设备。