[发明专利]草地造型方法、装置、割草机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种草地造型方法，其特征在于，草地上预先设有由电缆线围合而成的草地边界以及在草地边界内的第二待割草区域，所述草地边界与所述第二待割草区域中间形成第一待割草区域，所述第一待割草区域与所述第二待割草区域的磁场方向相反，所述方法包括以下步骤：

控制割草机器人以所述第一待割草区域的磁场方向为界内信号方向对所述第一待割草区域进行第一割草高度割草；

当判断所述割草机器人完成所述第一待割草区域的割草后，控制所述割草机器人运行至所述第一待割草区域与所述第二待割草区域边界处，向基站发送反转所述磁场方向的控制信号；

当检测到的所述第二待割草区域的磁场方向为所述界内信号方向时控制割草机器人对所述第二待割草区域进行第二割草高度割草。

2.一种草地造型方法，其特征在于，草地上预先设有由电缆线围合而成的草地边界以及在草地边界内的第二待割草区域，所述草地边界与所述第二待割草区域中间形成第一待割草区域，所述第一待割草区域与所述第二待割草区域的磁场方向相反，所述方法包括以下步骤：

控制割草机器人以所述第一待割草区域的磁场方向为界内信号方向对所述第一待割草区域进行第一割草高度割草；

当判断所述割草机器人完成所述第一待割草区域的割草后，控制所述割草机器人运行至所述第一待割草区域与所述第二待割草区域边界处，将所述第一待割草区域的磁场方向设定为界外信号方向，将所述第二待割草区域的磁场方向设定为所述界内信号方向；

当检测到的所述第二待割草区域的磁场方向为所述界内信号方向时控制割草机器人对所述第二待割草区域进行第二割草高度割草。

3.如权利要求1或2所述的草地造型方法，其特征在于，在所述当判断所述割草机器人完成所述第一待割草区域的割草后，之前还包括：

判断所述第一割草高度割草的第一造型时间是否达到第一预设的造型时间；或者

判断所述第一割草高度割草的第一行驶距离是否达到第一预设的行驶距离。

4.一种草地造型装置，其特征在于，草地上预先设有由电缆线围合而成的草地边界以及在草地边界内的第二待割草区域，所述草地边界与所述第二待割草区域中间形成第一待割草区域，所述第一待割草区域与所述第二待割草区域的磁场方向相反，所述装置包括：

第一割草高度割草单元，用于控制割草机器人以所述第一待割草区域的磁场方向为界内信号方向对所述第一待割草区域进行第一割草高度割草；

反转单元，用于当判断所述割草机器人完成所述第一待割草区域的割草后，向基站发送反转所述磁场方向的控制信号；

第二割草高度割草单元，用于当检测到的所述第二待割草区域的磁场方向为所述界内信号方向时控制所述割草机器人对所述第二待割草区域进行第二割草高度割草；

运行控制单元，用于控制所述割草机器人运行至所述第一待割草区域与所述第二待割草区域边界处。

5.一种草地造型装置，其特征在于，草地上预先设有由电缆线围合而成的草地边界以及在草地边界内的第二待割草区域，所述草地边界与所述第二待割草区域中间形成第一待割草区域，所述第一待割草区域与所述第二待割草区域的磁场方向相反，所述装置包括：

第一割草高度割草单元，用于控制割草机器人以所述第一待割草区域的磁场方向为界内信号方向对所述第一待割草区域进行第一割草高度割草；

信号设定单元，用于当判断所述割草机器人完成所述第一待割草区域的割草后，将所述第一待割草区域的磁场方向设定为界外信号方向，将所述第二待割草区域的磁场方向设定为所述界内信号方向；

第二割草高度割草单元，用于当检测到的所述第二待割草区域的磁场方向为所述界内信号方向时控制割草机器人对所述第二待割草区域进行第二割草高度割草；

运行控制单元，用于控制所述割草机器人运行至所述第一待割草区域与所述第二待割草区域边界处。

6.如权利要求4或5所述的草地造型装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一判断单元，用于判断所述第一割草高度割草的第一造型时间是否达到第一预设的造型时间；或者

第二判断单元，用于判断所述第一割草高度割草的第一行驶距离是否达到第一预设的行驶距离。