[发明专利]一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法及系统

权利要求书

1.一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

当车辆准备汇入其他道路时，车辆OBU发送汇入请求至RSU；

RSU接收到汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况判断车辆是否可以顺利汇入，并根据判断结果返回相应的结果信息至车辆OBU；

车辆OBU根据RSU发送的结果信息生成新的路径导航。

2.根据权利要求1所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法，其特征在于，RSU根据判断结果返回相应的结果信息至车辆OBU具体包括：

当RSU判断车辆可以顺利汇入时，生成推荐路径规划信息并发送至车辆OBU；

当RSU判断车辆无法顺利汇入时，发送拒绝汇入的指令至车辆OBU。

3.根据权利要求2所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法，其特征在于，车辆OBU根据RSU发送的结果信息生成新的路径导航具体包括：

当车辆OBU接收到RSU发送的推荐路径规划信息后，发送至导航系统，导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航；

当车辆OBU接收到RSU发送的拒绝汇入的指令后，发送无法汇入的消息至导航系统，导航系统将更改当前的路径规划，生成新的路径导航。

4.根据权利要求3所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法，其特征在于，当车辆的导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航的同时，提示推荐车速信息和推荐车道信息。

5.根据权利要求2所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法，其特征在于，推荐路径规划信息包括推荐车速信息、推荐车道信息、MAP信息以及打点信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法，其特征在于，车辆发生汇入请求的发起条件是：车辆OBU集合转向信号灯和当前导航路径规划信息判断车辆是否需要汇入其他道路。

7.根据权利要求1所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法，其特征在于，所述汇入请求包括车辆当前位置信息、车速信息以及目标道路信息。

8.一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航系统，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航方法实现车辆汇入感知实时路径导航，所述系统包括：车辆OBU、车辆导航系统以及RSU，所述车辆OBU分别与所述车辆导航系统和RSU通信连接；

所述车辆OBU用于发送汇入请求至RSU，并发送RSU反馈的结果至车辆导航系统；

所述车辆导航系统根据车辆OBU发送的RSU反馈的结果生成新的路径导航；

所述RSU用于在接收到车辆OBU发送的汇入请求后，根据目标道路的实际道路状况判断车辆是否可以顺利汇入，并根据判断结果返回相应的结果信息至车辆OBU。

9.根据权利要求8所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航系统，其特征在于，RSU根据判断结果返回相应的结果信息至车辆OBU具体包括：

当RSU判断车辆可以顺利汇入时，生成推荐路径规划信息并发送至车辆OBU；

当RSU判断车辆无法顺利汇入时，发送拒绝汇入的指令至车辆OBU。

10.根据权利要求9所述的一种基于RSU的车辆汇入感知实时导航系统，其特征在于，车辆导航系统根据车辆OBU发送的RSU反馈的结果生成新的路径导航具体包括：

当车辆OBU接收到RSU发送的推荐路径规划信息后，发送至导航系统，导航系统根据推的路径信息更新当前的导航路径，生成新的路径导航；

当车辆OBU接收到RSU发送的拒绝汇入的指令后，发送无法汇入的消息至导航系统，导航系统将更改当前的路径规划，生成新的路径导航。