[发明专利]移动行驶装置室内路径识别方法和装置

权利要求书

1.一种移动行驶装置室内路径识别方法，其特征在于，所述方法，包括：

获取路径识别的样本集，确定移动行驶装置的目标图像路径；其中，所述样本集中包括：在多个采样点采集的包含室内建筑的部分屋顶信息和至少一侧部分墙壁信息的多张样本图像；

获取所述移动行驶装置行驶过程中，在所述采样点采集的前方一定范围内的实时图像；

根据所述样本图像和所述实时图像，确定所述移动行驶装置行驶在所述目标路面路径的所述采样点上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路径识别的样本集，确定移动行驶装置的目标图像路径，包括：

根据路面宽度，按照预设比例进行划分，获得至少一条行驶路径；

从至少一条所述行驶路径中确定目标路面路径；

获取所述移动行驶装置在所述目标路面路径上行驶至多个所述采样点时，分别采集的多张所述样本图像；

对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动行驶装置在所述目标路面路径上行驶至多个所述采样点时，分别采集的多张所述样本图像，包括：

在所述移动行驶装置上设置取景方向与水平方向和竖直方向分别形成夹角的图像采集装置；

在所述移动行驶装置在所述目标路面路径上行驶至所述采样点时，通过所述图像采集装置采集所述移动行驶装置前方包括室内建筑的部分屋顶信息和至少一侧部分墙壁信息的所述样本图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径，包括：

预先在所述样本图像中平行于路面的方向，虚拟设置至少一条指示线；

获取所述样本图像中屋顶与至少一侧墙壁的面与面相交的至少一条透视线；其中，至少一条所述透视线与所述指示线存在至少一个交点；

在所述指示线由交点向室内建筑内部延伸的方向，距离交点预设长度的位置处设置分割点，将所述分割点和所述交点截取所述指示线的一段指示线段对应的路面范围，确定为所述移动行驶装置的所述目标图像路径；其中，所述透视线对应的路面为所述移动行驶装置行驶的路面边界。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径，包括：

预先在所述样本图像中平行于地面的方向，虚拟设置至少一条指示线；

获取所述样本图像中屋顶与两侧墙壁的面与面相交的两条透视线；其中，两条所述透视线与所述指示线存在两个交点，所述指示线在所述两个交点之间的线段构成指示线段；

将所述指示线段按照所述预设比例进行划分，划分成多个的路径线段；

将其中一条所述路径线段对应的路面范围，确定为所述移动行驶装置的所述目标图像路径；其中，所述透视线对应的路面为所述移动行驶装置行驶的路面边界。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径，包括：

预先在所述样本图像中平行于地面的方向，虚拟设置至少一条指示线；

获取所述样本图像中屋顶与两侧墙壁的面与面相交的两条透视线；其中，两条所述透视线与所述指示线存在两个交点，所述指示线在所述两个交点之间的线段构成指示线段；

在所述指示线段上选取至少一个分割点，将所述指示线段按照所述预设比例进行划分；

将至少一个所述分割点中的其中一个分割点，确定为所述移动行驶装置的所述目标图像路径；其中，所述透视线对应的路面为所述移动行驶装置行驶的路面边界。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，所述根据所述样本图像和所述实时图像，确定所述移动行驶装置行驶在所述目标路面路径的所述采样点上，包括：

根据所述样本图像形成样本图像指纹；

根据所述实时图像形成实时图像指纹。

通过对比所述样本图像指纹和所述实时图像指纹，确定所述移动行驶装置行驶在所述目标图像路径的所述采样点上。