[发明专利]移动行驶装置室内路径识别方法和装置

说明书

本公开提出移动行驶装置室内路径识别方法和装置，涉及城市大型商业综合体内移动交通技术领域，其中，该方法包括：通过获取路径识别的样本集，确定移动行驶装置的目标图像路径；样本集中包括：在多个采样点采集的包含室内建筑的部分屋顶信息和至少一侧部分墙壁信息的多张样本图像；获取移动行驶装置行驶过程中，在采样点采集的前方一定范围内的实时图像；根据样本图像和实时图像，确定移动行驶装置行驶在目标路面路径的采样点上；由此，通过样本集确定目标路面路径，并通过对比实时图像和样本图像，以确定移动行驶装置是否行使在目标图像路径的采样点上，从而实现移动行驶装置识别室内的行驶路径，为移动行驶装置在室内自动行驶进行定位导航。

技术领域

本公开涉及城市大型商业综合体内移动交通技术领域，尤其涉及一种移动行驶装置室内路径识别方法和装置。

背景技术

相关技术中，自动驾驶的路径设计采用如：固定轨道、磁条、预装信号源、超声波、激光雷达等，但是，都存在不同程度施工安装过程，需要对周围环境进行施工，对周边环境产生影响，或者施工安装成本昂贵的组合传感器，这使得自动驾驶的路径识别成本较高，并且技术方案复杂。

因此，如何利用建筑室内屋顶原本保持持续不变的静止常态建筑特征，为解决室内定位导航提供精准的原始数据，为视觉识别提供无移动的人或设施干扰的优越条件，提供最佳的无需基站、节点硬件的室内定位导航技术解决方案是亟需解决的技术问题。

发明内容

本公开提供一种移动行驶装置室内路径识别方法和装置，所述方法包括：获取路径识别的样本集，确定移动行驶装置的目标图像路径；其中，所述样本集中包括：在多个采样点采集的包含室内建筑的部分屋顶信息和至少一侧部分墙壁信息的多张样本图像；获取所述移动行驶装置行驶过程中，在所述采样点采集的前方一定范围内的实时图像；根据所述样本图像和所述实时图像，确定所述移动行驶装置行驶在所述目标路面路径的所述采样点上。

在一些实施例中，所述获取路径识别的样本集，确定移动行驶装置的目标图像路径，包括：根据路面宽度，按照预设比例进行划分，获得至少一条行驶路径；从至少一条所述行驶路径中确定目标路面路径；获取所述移动行驶装置在所述目标路面路径上行驶至多个所述采样点时，分别采集的多张所述样本图像；对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径。

在一些实施例中，所述获取所述移动行驶装置在所述目标路面路径上行驶至多个所述采样点时，分别采集的多张所述样本图像，包括：在所述移动行驶装置上设置取景方向与水平方向和竖直方向分别形成夹角的图像采集装置；在所述移动行驶装置在所述目标路面路径上行驶至所述采样点时，通过所述图像采集装置采集所述移动行驶装置前方包括室内建筑的部分屋顶信息和至少一侧部分墙壁信息的所述样本图像。

在一些实施例中，所述对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径，包括：预先在所述样本图像中平行于路面的方向，虚拟设置至少一条指示线；获取所述样本图像中屋顶与至少一侧墙壁的面与面相交的至少一条透视线；其中，至少一条所述透视线与所述指示线存在至少一个交点；在所述指示线由交点向室内建筑内部延伸的方向，距离交点预设长度的位置处设置分割点，将所述分割点和所述交点截取所述指示线的一段指示线段对应的路面范围，确定为所述移动行驶装置的所述目标图像路径；其中，所述透视线对应的路面为所述移动行驶装置行驶的路面边界。

在一些实施例中，所述对所述样本图像进行处理，确定所述移动行驶装置的目标图像路径，包括：预先在所述样本图像中平行于地面的方向，虚拟设置至少一条指示线；获取所述样本图像中屋顶与两侧墙壁的面与面相交的两条透视线；其中，两条所述透视线与所述指示线存在两个交点，所述指示线在所述两个交点之间的线段构成指示线段；将所述指示线段按照所述预设比例进行划分，划分成多个的路径线段；将其中一条所述路径线段对应的路面范围，确定为所述移动行驶装置的所述目标图像路径；其中，所述透视线对应的路面为所述移动行驶装置行驶的路面边界。