[发明专利]一种安全驱动单元主备同驱继电器防电磁感应的处理方法

权利要求书

1.一种安全驱动单元主备同驱继电器防电磁感应的处理方法，其特征在于，包含：

S102、周期性获取并检测驱动命令；

S103、当所述驱动命令变化时，检测安全驱动单元的输出端口的端口状态；

S104、根据输出端口的端口状态执行对应处理操作；重复步骤S102～S104；

所述安全驱动单元包含安全驱动单元主系和安全驱动单元备系，所述安全驱动单元主系分别通过输出开关A1和输出开关B1与第一线圈连接，所述安全驱动单元备系分别通过输出开关A2和输出开关B2与第二线圈连接，所述安全驱动单元主系和所述安全驱动单元备系的控制逻辑相同；

其中，所述步骤S104包含：

在安全驱动单元主系中，当端口状态检测为异常时，若驱动命令由“落下”变为“吸起”，本周期在设定的宽恕周期内，忽略本周期的本次检测结果，输出开关A1闭合，输出开关B1断开，安全驱动单元主系不对外输出，等待下周期再次检测；在安全驱动单元主系中，在设定的宽恕周期内，所述端口状态检测为正常时，输出开关B1闭合，安全驱动单元主系对外输出；

所述步骤S104还包含：

在安全驱动单元主系中，当端口状态检测为异常时，若驱动命令由“落下”变为“吸起”，本周期在设定的宽恕周期外，输出开关A1和输出开关B1断开，所述安全驱动单元主系切断输出进入不可用状态；

所述步骤S104还包含：

在安全驱动单元主系中，当端口状态检测为异常时，若驱动命令由“吸起”变为“落下”，输出开关A1和输出开关B1断开，所述安全驱动单元主系切断输出进入不可用状态。

2.如权利要求1所述的安全驱动单元主备同驱继电器防电磁感应的处理方法，其特征在于，所述步骤S104包含：

当端口状态检测为无异常时，安全驱动单元的输出端口处的所有开关执行动作，所述安全驱动单元对外输出，重复检测处理步骤。

3.如权利要求2所述的安全驱动单元主备同驱继电器防电磁感应的处理方法，其特征在于，

所述安全驱动单元对外输出具体为所述安全驱动单元依据驱动命令对外驱动或停驱。

4.如权利要求1所述的安全驱动单元主备同驱继电器防电磁感应的处理方法，其特征在于，周期性获取并检测驱动命令之前，还包含：

S101、安全驱动单元加载配置数据，初始化软硬件资源。

5.如权利要求1所述的安全驱动单元主备同驱继电器防电磁感应的处理方法，其特征在于，

所述安全驱动单元主系连接的第一线圈和所述安全驱动单元备系连接的第二线圈缠绕在同一根铁芯上，安全驱动单元主系或安全驱动单元备系对外输出，继电器即可被驱动。