[发明专利]一种皮带机跑偏检测方法、系统、介质和终端

权利要求书

1.一种皮带机跑偏检测方法，其特征在于，包括：

采集皮带机图像数据，形成原始数据集；

对所述原始数据集进行标注，所述标注包括对皮带机图像中的皮带机边缘进行标注；

根据所述原始数据集和标注后的数据建立目标检测模型，并对其进行训练；

采集待识别皮带机图像，并将其输入至训练后的目标检测模型，获取检测结果，所述检测结果包括皮带机边缘识别框位置信息；

根据所述皮带机边缘识别框位置信息，获取皮带机边缘线，根据所述皮带机边缘线的位置判定皮带机是否发生跑偏。

2.根据权利要求1所述的皮带机跑偏检测方法，其特征在于，对所述原始数据集进行标注时，对皮带机两侧边缘分别通过标注框进行标注，并使所述皮带机边缘线处于标注框的对角线，所述标注框为矩形标注框。

3.根据权利要求2所述的皮带机跑偏检测方法，其特征在于，

将所述待识别皮带机图像输入至所述目标检测模型，获取若干识别框的坐标信息，

通过对所述识别框的坐标信息进行筛选，分别获取左右两侧的皮带机边缘识别框位置信息；

根据所述左右两侧的皮带机边缘识别框位置信息，分别计算左右两侧皮带机边缘识别框的中心点位置，根据所述中心点位置，确定所述皮带机边缘线。

4.根据权利要求3所述的皮带机跑偏检测方法，其特征在于，所述中心点位置通过如下公式获取：

X_center＝(X_max-X_min)/2

Y_center＝(Y_max-Y_min)/2

其中，[X_min，Y_min]和[X_max，Y_max]为皮带机边缘识别框对角线端点坐标，X_center为中心点位置x轴坐标，Y_center为中心点位置y轴坐标；

将左侧皮带机边缘识别框的中心点位置的x轴坐标作为左侧皮带机边缘线的x轴坐标，将沿y轴方向通过所述左侧皮带机边缘线的x轴坐标的第一直线作为皮带机左侧边缘线；

将右侧皮带机边缘识别框的中心点位置的x轴坐标作为右侧皮带机边缘线的x轴坐标，将沿y轴方向通过所述右侧皮带机边缘线的x轴坐标的第二直线作为皮带机右侧边缘线。

5.根据权利要求4所述的皮带机跑偏检测方法，其特征在于，将所述左右两侧皮带机边缘识别框的中心点位置的x轴坐标，分别与预先设定的皮带机正常运行时的皮带机两侧边缘线x轴坐标进行对比，获取坐标差值，进而判定皮带机是否发生跑偏。

6.根据权利要求5所述的皮带机跑偏检测方法，其特征在于，所述坐标差值包括左侧坐标差值ΔX_left和右侧坐标差值ΔX_right，将所述坐标差值分别与越舍的比较阈值ΔX_thre进行比较，如果：

ΔX_left＞ΔX_thre||ΔX_right＞ΔX_thre

则判定皮带机发生跑偏。

7.根据权利要求6所述的皮带机跑偏检测方法，其特征在于，当皮带机发生跑偏时，根据如下公式获取跑偏量：

ΔX＝max(ΔX_left，ΔX_right)

S＝ΔX×k

其中，ΔX为ΔX_left和ΔX_right中的较大值，S为跑偏量，k为标定相机像素与实际距离转化率。