[发明专利]飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备

权利要求书

1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据速度误差计算得到的加速度；

根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；

根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备；

所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：

确定所述解算加速度与所述实时加速度的第一差值；

根据所述第一差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值；

所述预设补偿模型通过以下方式预先设置：

获取外界扰动信号的预设带宽；

根据所述预设带宽确定所述加速度补偿值与所述外界扰动信号的映射关系；

根据所述映射关系和所述飞行设备的预设动力学模型确定所述预设补偿模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：

对所述实时加速度进行低通滤波，得到滤波加速度；

计算所述解算加速度与所述滤波加速度的第二差值；

根据所述第二差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备包括：

根据所述加速度补偿值和所述解算加速度确定姿态角指令；

根据所述姿态角指令控制所述飞行设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态角指令控制所述飞行设备包括：

根据所述姿态角指令控制所述飞行设备进行悬停；或者，

根据所述姿态角指令控制所述飞行设备降落至目标位置。

5.一种飞行设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据位置误差计算得到的加速度；

确定模块，用于根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；

控制模块，用于根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备；

所述确定模块，用于确定所述解算加速度与所述实时加速度的第一差值；根据所述第一差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值；

所述预设补偿模型通过以下方式预先设置：获取外界扰动信号的预设带宽；根据所述预设带宽确定所述加速度补偿值与所述外界扰动信号的映射关系；根据所述映射关系和所述飞行设备的预设动力学模型确定所述预设补偿模型。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

7.一种飞行设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行设备包括无人机。