[发明专利]飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备

说明书

本公开涉及一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备，可以获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据速度误差计算得到的加速度；根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。

技术领域

本公开涉及对飞行设备的控制领域，具体地，涉及一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备。

背景技术

为了提高飞行设备(如无人机)的作业能力，需要位置控制的高精确度，例如，定点航拍旋翼无人机需要高精度的位置控制性能及抗风性能；无人配送旋翼机，需要精准降落于目标点并抗地效干扰。

相关技术对飞行设备的控制方案中，是由速度控制器通过速度误差解算得到加速度指令，然后根据该加速度指令确定对应的姿态角指令，以便根据该姿态角指令控制飞行设备，但该方法控制延时大，需要位置产生较大误差后才能通过控制纠正误差，因此，位置控制精度较差，并且，该控制方法抗扰动性较弱，有风环境下会进一步降低位置控制精度。

发明内容

本公开的目的是提供一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质及飞行设备。

第一方面，提供一种飞行设备的控制方法，所述方法包括：

获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据速度误差计算得到的加速度；根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。

可选地，所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：确定所述解算加速度与所述实时加速度的第一差值；根据所述第一差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。

可选地，所述根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值包括：对所述实时加速度进行低通滤波，得到滤波加速度；计算所述解算加速度与所述滤波加速度的第二差值；根据所述第二差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。

可选地，所述预设补偿模型通过以下方式预先设置：获取外界扰动信号的预设带宽；根据所述预设带宽确定所述加速度补偿值与所述外界扰动信号的映射关系；根据所述映射关系和所述飞行设备的预设动力学模型确定所述预设补偿模型。

可选地，所述根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备包括：根据所述加速度补偿值和所述解算加速度确定姿态角指令；根据所述姿态角指令控制所述飞行设备。

可选地，所述根据所述姿态角指令控制所述飞行设备包括：根据所述姿态角指令控制所述飞行设备进行悬停；或者，根据所述姿态角指令控制所述飞行设备降落至目标位置。

第二方面，所述装置包括：获取模块，用于获取飞行设备在当前采集周期采集的实时加速度和解算加速度，所述解算加速度为所述飞行设备根据位置误差计算得到的加速度；确定模块，用于根据所述实时加速度和所述解算加速度确定加速度补偿值；控制模块，用于根据所述加速度补偿值和所述解算加速度控制所述飞行设备。

可选地，所述确定模块，用于确定所述解算加速度与所述实时加速度的第一差值；根据所述第一差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。

可选地，所述确定模块，用于对所述实时加速度进行低通滤波，得到滤波加速度；计算所述解算加速度与所述滤波加速度的第二差值；根据所述第二差值通过预设补偿模型确定所述加速度补偿值。

可选地，所述预设补偿模型通过以下方式预先设置：获取外界扰动信号的预设带宽；根据所述预设带宽确定所述加速度补偿值与所述外界扰动信号的映射关系；根据所述映射关系和所述飞行设备的预设动力学模型确定所述预设补偿模型。

可选地，所述控制模块，用于根据所述加速度补偿值和所述解算加速度确定姿态角指令；根据所述姿态角指令控制所述飞行设备。