[发明专利]异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种异型元件的插装方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，所述初始坐标为所述机器人手部处于初始抓取状态的位置，所述目标坐标为所述机器人手部插装异型元件的位置；

获取所述异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；

获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到所述机器人手部的旋转角度，其中，所述旋转角度为以初始坐标的坐标原点为旋转中心点，将所述机器人手部由所述初始坐标旋转到所述针脚中心坐标的角度；

根据所述旋转角度、所述初始坐标和所述目标坐标，确定所述机器人手部的偏移量，其中，所述偏移量为所述机器人手部移动所述异型元件进行插装的距离，所述根据所述旋转角度、所述初始坐标和所述目标坐标，确定所述机器人手部的偏移量包括：

将所述初始坐标旋转所述旋转角度，得到所述机器人手部的当前坐标，其中，所述当前坐标为所述初始坐标根据所述旋转角度旋转后得到的坐标；

获取所述目标坐标和所述当前坐标之间的坐标差值，得到用于定位补偿的所述偏移量；

根据所述偏移量，校正所述机器人手部完成对所述异型元件的插装操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标包括：

获取所述异型元件的针脚图像，并对所述针脚图像进行二值化处理，提取出针脚区域；

利用图像矩算法获取所述针脚区域中的针脚中心位置，确定针脚中心坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述异型元件的针脚图像，并对所述针脚图像进行二值化处理，提取出针脚区域包括：

遍历所述针脚图像的各个灰度值，并将当前遍历的灰度值作为阈值；

根据所述阈值，得到所述针脚图像的前景的像素点和所述针脚图像的背景的像素点；

根据所述灰度值、所述前景的像素点和所述背景的像素点，得到分割阈值；

利用所述分割阈值对所述针脚图像进行划分，提取出所述针脚区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到所述机器人手部的旋转角度包括：

获取待插装的印制电路板的焊盘孔，并将所述焊盘孔作为匹配模板，其中，所述待插装的印制电路板与所述异型元件相对应；

遍历所述印制电路板的焊盘图像所包含的多个子图像；

将所述匹配模板与所述子图像进行相似度匹配；

在所述相似度大于或者等于相似度阈值的情况下，得到所述旋转角度。

5.一种异型元件的插装装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，所述初始坐标为所述机器人手部处于初始抓取状态的位置，所述目标坐标为所述机器人手部插装异型元件的位置；

第二获取单元，用于获取所述异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；

第三获取单元，用于获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到所述机器人手部的旋转角度，其中，所述旋转角度为以初始坐标的坐标原点为旋转中心点，将所述机器人手部由所述初始坐标旋转到所述针脚中心坐标的角度；

确定单元，用于根据所述旋转角度、所述初始坐标和所述目标坐标，确定所述机器人手部的偏移量，其中，所述偏移量为所述机器人手部移动所述异型元件进行插装的距离，确定单元包括：

旋转模块，用于将所述初始坐标旋转所述旋转角度，得到所述机器人手部的当前坐标，其中，所述当前坐标为所述初始坐标根据所述旋转角度旋转后得到的坐标；

第二得到模块，用于获取所述目标坐标和所述当前坐标之间的坐标差值，得到用于定位补偿的所述偏移量；

校正单元，用于根据所述偏移量，校正所述机器人手部完成对所述异型元件的插装操作。

6.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1至4中任一项所述的方法步骤。

7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至4中任一项中所述的方法步骤。