[发明专利]异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。

技术领域

本申请涉及电子器件装配领域，尤其涉及一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

电子器件装配和检测是3C制造产业的关键工序之一。目前标准形状元件能够利用表面贴装机器进行贴装，但是继电器、变压器、异形LED等异型电子元件形状结构复杂，基本上还是需要利用人工进行插装作业。随着用工荒的常态化，以及电子制造业的飞速增长、对产品质量需求的日益提高与安全生产标准的逐渐严格，传统人工插件方面经常发生误插误检的情况。

为解决上述传统人工插件方面经常发生误插误检的问题，相关技术中会利用由XYZ模组或者四轴机器人组成的异型插件机来完成插件操作，用机械手抓取电子模块直接放入印制电路板中，但其存在自由度不高，不够轻巧灵活，只能适用于小部分异型的插件，对复杂的异型元器件的插装任务难以胜任的情况。目前，为了扩大异型插件的使用范围，会设计一些视觉感知的工业机器人来替代一线技术工人完成各个规格的异型元件的插装。比如，相关技术公开了多引脚元件针脚的视觉检测装置，其利用视觉检测装置解决了多引脚元件针脚较多，分布复杂，人工目测的工作量巨大的问题，但是其主要用于针脚的缺陷检测，并未对针脚进行定位，这样导致在面对复杂的异型插件时，由于不能对针脚进行准确的定位，出现机器的插装准确度较低的问题。

因此，相关技术中存在机器的插装准确度较低的问题。

发明内容

本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在机器的插装准确度较低的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种异型元件的插装方法，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，所述初始坐标为所述机器人手部处于初始抓取状态的位置，所述目标坐标为所述机器人手部插装异型元件的位置；获取所述异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到所述机器人手部的旋转角度，其中，所述旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将所述机器人手部由所述初始坐标旋转到所述针脚中心坐标的角度；根据所述旋转角度、所述初始坐标和所述目标坐标，确定所述机器人手部的偏移量，其中，所述偏移量为所述机器人手部移动所述异型元件进行插装的距离；根据所述偏移量，校正所述机器人手部完成对所述异型元件的插装操作。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种异型元件的插装装置，该装置包括：第一获取单元，用于获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，所述初始坐标为所述机器人手部处于初始抓取状态的位置，所述目标坐标为所述机器人手部插装异型元件的位置；第二获取单元，用于获取所述异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；第三获取单元，用于获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到所述机器人手部的旋转角度，其中，所述旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将所述机器人手部由所述初始坐标旋转到所述针脚中心坐标的角度；确定单元，用于根据所述旋转角度、所述初始坐标和所述目标坐标，确定所述机器人手部的偏移量，其中，所述偏移量为所述机器人手部移动所述异型元件进行插装的距离；校正单元，用于根据所述偏移量，校正所述机器人手部完成对所述异型元件的插装操作。