[发明专利]一种位姿确定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场景的全局定位语义数据，所述全局定位语义数据包括初始文字、所述初始文字的初始文字位置上目标位置在全局坐标系下的物理坐标；

通过图像传感器采集所述目标场景的目标图像；

从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，基于所述目标图像确定所述目标文字的目标文字位置上目标位置在图像坐标系下的像素坐标；

基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，包括：

从所述目标图像中识别出一个文字，判断该文字与所述初始文字是否相同；如果是，则将该文字确定为所述目标文字；如果否，则从所述目标图像中识别出另一个文字，返回执行判断该文字与所述初始文字是否相同的操作；

或者，从所述目标图像中识别出所有文字，并从所有文字中选取与所述初始文字相同的文字，并将选取的文字确定为所述目标文字。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿，包括：

若所述初始文字位置上目标位置的物理坐标为三维物理坐标，所述目标文字位置上目标位置的像素坐标为二维像素坐标，则将所述二维像素坐标转换为全局坐标系下的三维空间坐标，基于所述三维物理坐标和所述三维空间坐标，采用ICP算法确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿；或，

若所述初始文字位置上目标位置的物理坐标为三维物理坐标，所述目标文字位置上目标位置的像素坐标为二维像素坐标，则基于三维物理坐标和二维像素坐标，采用PnP算法确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿后，所述方法还包括：

基于所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿，将所述初始文字位置上目标位置的物理坐标转换为所述图像坐标系下的目标坐标；

确定所述目标坐标与所述目标文字位置上目标位置的像素坐标之间的距离；

基于所述距离对所述位姿进行一致性校验。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述基于所述距离对所述位姿进行一致性校验，包括：

若所述距离大于预设距离阈值，则验证所述位姿为错误；

若所述距离不大于预设距离阈值，则验证所述位姿为正确。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，

所述初始文字位置为初始包络框，所述目标文字位置为目标包络框；

所述初始包络框上目标位置包括：所述初始包络框上的左上角位置，右上角位置，左下角位置和右下角位置；所述目标包络框上目标位置包括：所述目标包络框上的左上角位置，右上角位置，左下角位置和右下角位置。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于智能控制设备，所述智能控制设备包括智能驾驶车辆、机器人；

基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿之后，还包括：基于所述位姿对所述智能控制设备进行导航定位。