[发明专利]一种位姿确定方法、装置及设备

说明书

本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全局定位语义数据，所述全局定位语义数据包括初始文字、所述初始文字的初始文字位置上目标位置在全局坐标系下的物理坐标；通过图像传感器采集所述目标场景的目标图像；从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，基于所述目标图像确定所述目标文字的目标文字位置上目标位置在图像坐标系下的像素坐标；基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。通过本申请的技术方案，能够准确确定图像传感器在全局坐标系下的位姿，提高位姿定位的精度，能够实现智能控制设备的导航定位。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、装置及设备。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，对于智能控制设备的需求不断增加，智能控制设备可以利用传感器检测周围环境和自身状态，包括导航定位信息、道路信息、障碍物信息、自身位姿信息及运动状态信息等，经过一定的决策规划算法后，精确控制智能控制设备的速度和转向，不需要驾驶员的操作。

智能控制设备实现导航定位、环境感知、路径规划、决策控制等功能。导航定位是通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、惯导、里程计、摄像头、激光雷达等传感器，获取智能控制设备的位置和航向信息。环境感知是通过摄像头、激光雷达、陀螺仪、加速度计等传感器，感知周围的环境信息和状态信息。路径规划是为智能控制设备规划合理的行驶路线。决策控制包括决策和控制两部分，决策是根据导航定位、环境感知及路径规划的信息，决定智能控制设备的形式策略，控制包括转向、驱动、制动等方面。

为了实现智能控制设备的导航定位，一个重要前提是先确定智能控制设备在全局坐标系下的位姿，但是，应该如何确定智能控制设备在全局坐标系下的位姿，目前并没有有效的确定方式，也就是说，无法准确确定智能控制设备在全局坐标系下的位姿，继而导致无法准确实现智能控制设备的导航定位。

发明内容

本申请提供一种位姿确定方法，所述方法包括：

获取目标场景的全局定位语义数据，所述全局定位语义数据包括初始文字、所述初始文字的初始文字位置上目标位置在全局坐标系下的物理坐标；

通过图像传感器采集所述目标场景的目标图像；

从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，基于所述目标图像确定所述目标文字的目标文字位置上目标位置在图像坐标系下的像素坐标；

基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。

示例性的，所述从所述目标图像中确定出与所述初始文字匹配的目标文字，包括：从所述目标图像中识别出一个文字，判断该文字与所述初始文字是否相同；如果是，则将该文字确定为所述目标文字；如果否，则从所述目标图像中识别出另一个文字，返回执行判断该文字与所述初始文字是否相同的操作；

或者，从所述目标图像中识别出所有文字，并从所有文字中选取与所述初始文字相同的文字，并将选取的文字确定为所述目标文字。

示例性的，所述基于所述初始文字位置上目标位置的物理坐标及所述目标文字位置上目标位置的像素坐标，确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿，包括：若所述初始文字位置上目标位置的物理坐标为三维物理坐标，所述目标文字位置上目标位置的像素坐标为二维像素坐标，则将所述二维像素坐标转换为全局坐标系下的三维空间坐标，基于所述三维物理坐标和所述三维空间坐标，采用ICP算法确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿；或，

若所述初始文字位置上目标位置的物理坐标为三维物理坐标，所述目标文字位置上目标位置的像素坐标为二维像素坐标，则基于三维物理坐标和二维像素坐标，采用PnP算法确定所述图像传感器在所述全局坐标系下的位姿。