[发明专利]多线激光雷达及其控制方法

权利要求书

1.一种多线激光雷达，包括雷达壳体，其特征在于，所述雷达壳体的一侧安装有调节组件，所述调节组件包括环形槽，所述环形槽的中心设置有旋转轴，所述旋转轴转动时带动所述环形槽旋转；所述旋转轴两侧安装有发射模块和接收模块；所述发射模块包括多个阵列式布置的用于输出激光线束的发光单元以及发射透镜，所述发光单元的发光面设置于所述发射透镜的焦平面；所述接收模块包括多个阵列式布置的用于汇聚激光线束的探测单元以及接收透镜，所述探测单元的感光面设置于所述接收透镜的焦平面；多个所述发光单元和多个所述探测单元以所述旋转轴为轴线，对称安装在所述环形槽；

所述旋转轴与控制器连接，所述控制器用于按照调节指令控制所述旋转轴旋转；

所述调节组件的对侧安装有扫描组件，所述扫描组件包括旋转装置和反射镜，所述旋转装置带动所述反射镜旋转。

2.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述旋转轴突出于所述雷达壳体的部分设置有角度调节模块，所述角度调节模块在外力的作用下带动所述旋转轴旋转。

3.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述发光单元为垂直腔面发射激光器、边发射激光器或光纤输出阵列。

4.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述发光单元和所述探测单元的阵列排布方式相同。

5.如权利要求4所述的多线激光雷达，其特征在于，所述阵列排布方式为正多边形排布方式。

6.如权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述旋转装置为电机，所述反射镜为平面反射镜或棱镜。

7.一种应用于如权利要求1至6任一项所述多线激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：

获取点云分布信息；其中，所述点云分布信息包括所述多线激光雷达各个激光线束在不同水平角度的探测距离；

根据所述点云分布信息和距离阈值，在预设调节模式集合中确定目标调节模式；

生成与所述目标调节模式相对应的调节指令，以按照所述调节指令控制所述旋转轴旋转。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述点云分布信息和距离阈值，在预设调节模式集合中确定目标调节模式，包括：

当所述点云信息满足第一预设对应关系时，将所述预设调节模式集合中的第一调节模式确定为所述目标调节模式；

其中，所述第一调节模式为俯仰角度均匀分布模式，所述第一调节模式对应所述旋转轴的第一旋转角度，所述第一预设对应关系为：

L_i,j为所述多线激光雷达的第i个激光线束的第j个水平角度对应的探测距离，L_t为所述距离阈值，为所有所述探测距离的平均值，σ为所有所述探测距离的方差，N为所述多线激光雷达的线数，M为所述多线激光雷达的水平探测角度的个数，i、j、N、M均为正整数；

所述生成与所述目标调节模式相对应的调节指令，以按照所述调节指令控制所述旋转轴旋转，包括：

生成携带有所述第一旋转角度的所述调节指令，以控制所述旋转轴旋转至所述第一旋转角度。