[发明专利]多线激光雷达及其控制方法

说明书

本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种多线激光雷达及其控制方法，其中，多线激光雷达包括雷达壳体，雷达壳体的一侧安装有调节组件，调节组件包括环形槽，环形槽的中心设置有旋转轴，旋转轴转动时带动环形槽旋转；旋转轴两侧安装有发射模块和接收模块；发射模块包括多个阵列式布置的用于输出激光线束的发光单元以及发射透镜；接收模块包括多个阵列式布置的用于汇聚激光线束的探测单元以及接收透镜；多个发光单元和多个探测单元以旋转轴为轴线，对称安装在环形槽；旋转轴与控制器连接，控制器用于按照调节指令控制旋转轴旋转。通过本发明可以降低调校难度和调校成本。

技术领域

本发明涉及雷达测控技术领域，尤其涉及一种多线激光雷达及其控制方法。

背景技术

激光雷达是通过发射激光线束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，根据发射的激光线束的多少，可以分为单线激光雷达和多线激光雷达。目前，多线激光雷达有4线、8线、16线、32线、64线和128线之分，不同数量的激光线束采集到的信息不同，对应的工作场景也不同。多线激光雷达可以应用于无人驾驶，其可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3D扫描图。

当前，多线激光雷达通常在垂直方向叠加相应激光线束的收发模块，基于此构造，多线激光雷达在出厂前，需要在每一线的收发模块对准的前提下对探测的俯仰角度进行精密调校，然后固定好收发模块的位置。多线激光雷达出厂后通常无法调节多线激光雷达每一线收发模块的俯仰探测角度，如需要调节则返厂或者由专业人士进行调校。故而，目前的多线激光雷达存在调校繁琐复杂、调校成本高的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种多线激光雷达及其控制方法，以解决多线激光雷达存在的调校繁琐复杂、调校成本高的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种多线激光雷达，包括雷达壳体，雷达壳体的一侧安装有调节组件，调节组件包括环形槽，环形槽的中心设置有旋转轴，旋转轴转动时带动环形槽旋转；旋转轴两侧安装有发射模块和接收模块；发射模块包括多个阵列式布置的用于输出激光线束的发光单元以及发射透镜，发光单元的发光面设置于发射透镜的焦平面；接收模块包括多个阵列式布置的用于汇聚激光线束的探测单元以及接收透镜，探测单元的感光面设置于接收透镜的焦平面；多个发光单元和多个探测单元以旋转轴为轴线，对称安装在环形槽；

旋转轴与控制器连接，控制器用于按照调节指令控制旋转轴旋转；

调节组件的对侧安装有扫描组件，扫描组件包括旋转装置和反射镜，旋转装置带动反射镜旋转。

第二方面，本发明实施例提供了一种多线激光雷达的控制方法，包括：

获取点云分布信息；其中，点云分布信息包括多线激光雷达各个激光线束在不同水平角度的探测距离；

根据点云分布信息和距离阈值，在预设调节模式集合中确定目标调节模式；

生成与目标调节模式相对应的调节指令，以按照调节指令控制旋转轴旋转。

本发明实施例提供一种多线激光雷达，包括雷达壳体，雷达壳体的一侧安装有调节组件，调节组件包括环形槽，环形槽的中心设置有旋转轴，旋转轴转动时带动环形槽旋转；旋转轴两侧安装有发射模块和接收模块；发射模块包括多个阵列式布置的用于输出激光线束的发光单元以及发射透镜，发光单元的发光面设置于发射透镜的焦平面；接收模块包括多个阵列式布置的用于汇聚激光线束的探测单元以及接收透镜，探测单元的感光面设置于接收透镜的焦平面；多个发光单元和多个探测单元以旋转轴为轴线，对称安装在环形槽；旋转轴与控制器连接，控制器用于按照调节指令控制旋转轴旋转；调节组件的对侧安装有扫描组件，扫描组件包括旋转装置和反射镜，旋转装置带动反射镜旋转。如此，可以将多线激光雷达的准直方式改为阵列单元对准，对准在芯片层面上进行，可以减小系统复杂度，降低调校难度和调校成本。

此外，本发明提供的多线激光雷达，其各线之间的探测俯仰角度能够根据应用或目标变化而调节，从而可以极大的提高探测效果。