[发明专利]一种同轴双电机转速同步控制方法及系统

权利要求书

1.一种同轴双电机转速同步控制方法，其特征在于：用于控制分别驱动位于同轴上的两个车轮的左、右轮端电机，左、右轮端电机各自同步执行以下步骤：

步骤1：根据电机实际转速和电机预期转速，得到轮端电机当前各自的状态；若电机预期转速大于电机实际转速，此时轮端电机处于滑转状态；若电机预期转速小于电机实际转速，此时轮端电机处于滑移状态；若电机预期转速等于电机实际转速，此时轮端电机处于正常状态；

步骤2：根据轮端电机当前的状态和转速斜坡要求值，对轮端电机的电机目标转速进行更新；具体包括：

根据整车左右轮端载荷情况对斜坡转速需要进行标定，得到转速斜坡要求值；

判断电机实际转速与电机预期转速的差值是否大于转速斜坡要求值，若大于，则在电机实际转速/电机预期转速的基础上，以转速斜坡要求值为单次调整步长，更新电机目标转速；否则采用电机预期转速更新电机目标转速；

所述的在电机实际转速/电机预期转速的基础上，以转速斜坡要求值为单次调整步长，更新电机目标转速，具体包括：

若电机预期转速大于电机实际转速，则采用电机实际转速与转速斜坡要求值之和更新电机目标转速；

若电机预期转速小于电机实际转速，则采用电机实际转速与转速斜坡要求值之差更新电机目标转速；

步骤3：判断电机目标转速是否超过电机转速限制值，若超过，则响应电机转速限制值；否则执行步骤4；

步骤4：判断电机目标转速对应的需求转矩是否超过电机转矩响应限制值，若超过，则以电机转矩响应限制值作为执行值，否则以电机目标转速对应的需求转矩为执行值，以电机转矩响应限制值为标定值。

2.根据权利要求1所述的一种同轴双电机转速同步控制方法，其特征在于：在执行步骤1之前，还包括以下步骤：

采集轮端电机的电机实际转速；

判断电机实际转速是否超过电机转速限制值，若超过，则将电机转矩响应限制值设置为0，否则执行步骤1。

3.一种同轴双电机转速同步控制系统，用于同步驱动位于同轴上的两个车轮，其特征在于：包括双电机控制器、用于驱动左车轮的左轮端电机和用于驱动右车轮的右轮端电机，所述左车轮和右车轮位于同一轴上，所述左轮端电机和右轮端电机均受双电机控制器控制；所述双电机控制器内置如权利要求1或2所述的一种同轴双电机转速同步控制方法。