[发明专利]一种同轴双电机转速同步控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种同轴双电机转速同步控制方法及系统，用于控制分别驱动位于同轴上的两个车轮的左、右轮端电机，左、右轮端电机各自同步执行以下步骤：根据电机实际转速和电机预期转速，得到轮端电机当前各自的状态；根据轮端电机当前的状态和转速斜坡要求值，对轮端电机的电机目标转速进行更新；判断电机目标转速是否超过电机转速限制值，若超过，则响应电机转速限制值；否则进行转矩仲裁输出。

技术领域

本发明属于驱动系统技术领域，具体涉及一种基于双电机控制器的同轴双电机转速同步控制方法及系统。

背景技术

新能源乘用车中四轮的独立驱动控制是驱动系统的一个重要的技术方向，现有控制中电机和逆变器采用的是单对单的硬件方案，在四轮独立控制中整车控制需要解决同轴双电机在全生命周期内的协同问题，即两个电机分别驱动车辆一个轴上的两个轮子时，在不同工况下的转速协同问题，可能是要求速度相同，可能是在需要转速不同时，响应不同的转速。当整车系统处于高速或者复杂附着力路面时，整车控制协同对于通讯提出了高标准的要求，且由于存在驱动系统状态和整车状态的交互，从功能设计的基础上很难保证在复杂工况和极限工况下整车的稳定性。

发明内容

发明目的：为解决在复杂路面条件下，四轮独立控制形态下的同轴双电机的转速协同问题，本发明基于双电机控制器的主从架构，提出了一种基于双电机控制器的同轴双电机转速同步控制方法及系统。

技术方案：一种同轴双电机转速同步控制方法，分别驱动位于同轴上的两个车轮的左、右轮端电机，各自同步执行以下步骤：

步骤1：根据电机实际转速和电机预期转速，得到轮端电机当前各自的状态；

步骤2：根据轮端电机当前的状态和转速斜坡要求值，对轮端电机的电机目标转速进行更新；

步骤3：判断电机目标转速是否超过电机转速限制值，若超过，则响应电机转速限制值；否则执行步骤4；

步骤4：判断电机目标转速对应的需求转矩是否超过电机转矩响应限制值，若超过，则以电机转矩响应限制值作为执行值，否则以电机目标转速对应的需求转矩为执行值，以电机转矩响应限制值为标定值。

进一步的，在执行步骤1之前，还包括以下步骤：

采集轮端电机的电机实际转速；

判断电机实际转速是否超过电机转速限制值，若超过，则将电机转矩响应限制值设置为0，否则执行步骤1。

进一步的，所述步骤1，具体包括：

若电机预期转速大于电机实际转速，此时轮端电机处于滑转状态；

若电机预期转速小于电机实际转速，此时轮端电机处于滑移状态；

若电机预期转速等于电机实际转速，此时轮端电机处于正常状态。

进一步的，所述步骤2，具体包括：

判断电机实际转速与电机预期转速的差值是否大于转速斜坡要求值，若大于，则在电机实际转速/电机预期转速的基础上，以转速斜坡要求值为单次调整步长，更新电机目标转速；否则采用电机预期转速更新电机目标转速。

进一步的，所述的在电机实际转速/电机预期转速的基础上，以转速斜坡要求值为单次调整步长，更新电机目标转速，具体包括：

若电机预期转速大于电机实际转速，则采用电机实际转速与转速斜坡要求值之和更新电机目标转速；

若电机预期转速小于电机实际转速，则采用电机实际转速与转速斜坡要求值之差更新电机目标转速。