[发明专利]矿区自动驾驶矿卡仿真模型构建方法、装置、介质及设备

说明书

本申请提供了一种矿区自动驾驶矿卡仿真模型构建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，通过获取自动驾驶矿卡的结构参数，其中结构参数包括自动驾驶矿卡的形状、大小及颜色，并且根据结构参数构建自动驾驶矿卡的模拟图像，然后将模拟图像导入工业仿真系统，最后建立模拟图像与工业仿真系统的接口结构，将模拟图像与工业仿真系统相融合，利用视觉开发软件等快速构建与实际矿卡参数一致的仿真结构，以实现工业仿真系统中高精度模拟图像的显示，从而提高了仿真精度和仿真效果的真实性体验。

技术领域

本申请涉及矿车自动驾驶技术领域，具体涉及一种矿区自动驾驶矿卡仿真模型构建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

近年来，针对特殊封闭场景的露天矿区自动驾驶技术作为自动驾驶落地化、最具潜力的商业开发领域备受国内外厂商的关注。矿区自动驾驶仿真技术可以极大的削减开发测试成本，缩短自动驾驶开发周期，并做到零安全事故。为了在日趋激烈的技术开发竞争中获得领先优势，各大厂商纷纷对该领域的自动驾驶仿真系统开发加大投入。然而，不同于乘用车的自动驾驶开发，矿区自动驾驶面临这一大难题：矿区道路崎岖且环境恶劣，路面没有标识线，路侧滑坡易造成行车危险等。因此，要对矿区内行驶的矿卡进行高精度、有效的自动驾驶仿真测试，就必须先解决高精度的矿卡建模问题。一般来讲，用于自动驾驶仿真领域的矿卡结构复杂，既要提升视觉审美，达到仿真需求，又要在自动驾驶仿真系统中利用程序化驱动无疑是很困难的。

但是，目前自动驾驶仿真技术中常用的仿真模型多为单一颜色材质，自动驾驶仿真领域内常见的仿真引擎，如PanoSim、PreScan、CarSim/TruckSim、CarMaker/TruckMaker等也都支持这种格式的模型。究其原因是为自动仿真中需要支撑大量的车辆功能及后台算法，故应该尽量降低仿真模型的复杂度，以便达到节约资源的目的。而利用视觉开发软件进行建模和贴图材质处理后对矿车进行车辆运动约束，导入引擎中不能识别，从而不能加载到仿真系统中使用，导致了仿真系统中自动驾驶矿卡的精确度和视觉效果较差。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种矿区自动驾驶矿卡仿真模型构建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，解决了上述仿真系统中自动驾驶矿卡的精确度和视觉效果较差的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种矿区自动驾驶矿卡仿真模型构建方法，包括：获取所述自动驾驶矿卡的结构参数；其中，所述结构参数包括所述自动驾驶矿卡的形状、大小及颜色；根据所述结构参数构建所述自动驾驶矿卡的模拟图像；将所述模拟图像导入所述工业仿真系统；以及建立所述模拟图像与工业仿真系统的接口结构。

在一实施例中，所述根据所述结构参数构建所述自动驾驶矿卡的模拟图像包括：根据所述自动驾驶矿卡的形状和大小，构建所述自动驾驶矿卡的结构图像；对所述结构图像进行UV平铺，得到平铺图像；以及对所述平铺图像进行贴图处理，得到所述模拟图像。

在一实施例中，所述结构图像包括三维图像；其中，所述对所述结构图像进行UV平铺，得到平铺图像包括：将所述结构图像的皮肤展开为第一象限内的二位图像；其中，展开后的所述结构图像不存在重叠位置。

在一实施例中，所述对所述平铺图像进行贴图处理包括：根据所述自动驾驶矿卡的颜色，对所述平铺图像进行颜色贴图。

在一实施例中，所述根据所述结构参数构建所述自动驾驶矿卡的模拟图像包括：基于所述结构参数，利用视觉开发软件进行三维模型修改，得到初始图像；以及利用三维视角不断检查并修改所述初始图像，得到所述模拟图像。

在一实施例中，所述建立所述模拟图像与工业仿真系统的接口结构包括：确定所述模拟图像与所述工业仿真系统的上下级关系和嵌套关系；确定所述模拟图像与所述工业仿真系统中各个控制对象的相互关系；以及根据所述上下级关系、嵌套关系及所述各个控制对象的相互关系，建立所述接口结构。