[发明专利]机器人、机器人迎宾运动方法及可读存储介质有效
申请号: | 202110704394.9 | 申请日: | 2021-06-24 |
公开(公告)号: | CN113359753B | 公开(公告)日: | 2023-09-08 |
发明(设计)人: | 陈俊伟 | 申请(专利权)人: | 深圳市普渡科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 深圳尚业知识产权代理事务所(普通合伙) 44503 | 代理人: | 王利彬 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 迎宾 运动 方法 可读 存储 介质 | ||
1.一种机器人,其特征在于,所述机器人包括:
存储器和处理器;
所述存储器存储有可执行程序代码;
与所述存储器连接的所述处理器,调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行如下机器人迎宾运动方法,所述方法包括:
当在迎宾位置上检测到目标行人时,根据所述目标行人的运动参数计算所述目标行人在预设时长后的未来位置;
规划从所述迎宾位置运动到所述未来位置的运动路径,并按照所述运动路径运动;包括按照如下方式确定的待选运动路径之一:通过圆弧连接所述迎宾位置和所述未来位置,所述圆弧在所述迎宾位置与所述机器人在所述迎宾位置的运动方向相切,且所述圆弧的圆心与所述迎宾位置的连线与所述机器人在所述迎宾位置的运动方向垂直;根据所述迎宾位置和所述未来位置之间的连接直线,与所述机器人在所述迎宾位置的运动方向之间的夹角,以及所述迎宾位置和所述未来位置之间的直线长度,计算得到所述圆弧的半径;根据所述圆弧的半径,以及,所述圆弧的圆心与所述迎宾位置的连线与所述机器人在所述迎宾位置的运动方向的垂直关系,确定所述圆弧的圆心位置;根据所述圆弧的圆心位置和半径,确定所述圆弧的长度,并将所述圆弧的设定为所述运动路径;
当到达与所述未来位置对应的交互位置时,与所述目标行人交互以执行迎宾任务,并在所述目标行人无进一步交互时,停止与所述目标行人交互并返回所述迎宾位置。
2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行的机器人迎宾运动方法中的所述当在迎宾位置上检测到目标行人时,根据所述目标行人的运动参数计算所述目标行人在预设时长后的未来位置之前包括:
判断当前位置是否为所述迎宾位置,若否,则运动到所述迎宾位置,若是,则通过传感器进行行人双腿跟踪检测,根据双腿配对信息以及运动信息判断是否存在所述目标行人;
若存在一个行人,则将该行人确认为检测到的所述目标行人,若存在多个行人,则将距离所述机器人最近的行人确认为检测到的所述目标行人。
3.根据权利要求2所述的机器人,其特征在于,所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行的机器人迎宾运动方法中的所述规划从所述迎宾位置运动到所述未来位置的运动路径的步骤包括:
根据预设的多种规划算法,计算出多条从所述迎宾位置运动到所述未来位置的待选运动路径,并按照预设的优选规则,从多条所述待选运动路径中选择一条最优的运动路径作为规划的所述运动路径。
4.根据权利要求3所述的机器人,其特征在于,所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行的机器人迎宾运动方法中的所述根据预设的多种规划算法,计算出多条从所述迎宾位置运动到所述未来位置的待选运动路径的步骤还包括:
根据贝塞尔曲线算法,计算从所述迎宾位置运动到所述未来位置的待选运动路径。
5.根据权利要求3所述的机器人,其特征在于,所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行的机器人迎宾运动方法中的所述根据预设的多种规划算法,计算出多条从所述迎宾位置运动到所述未来位置的待选运动路径的步骤还包括:
根据B样条曲线算法,计算从所述迎宾位置运动到所述未来位置的待选运动路径。
6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人,其特征在于,所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行的机器人迎宾运动方法还包括如下步骤:
在到达所述交互位置时,所述机器人以预设的位姿和角度面向所述目标行人交互。
7.根据权利要求6所述的机器人,其特征在于,所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行的机器人迎宾运动方法还包括如下步骤:
通过预设的路径跟踪算法,控制所述机器人沿所述运动路径运动向所述未来位置运动,并当检测到最近障碍物的距离小于等于预设距离时,判断所述最近障碍物的类型;
若所述最近障碍物是所述目标行人,则停止运动,与所述目标行人交互以执行迎宾任务;
若所述最近障碍物为物体,则停止执行迎宾任务,并返回所述迎宾位置。
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