[发明专利]一种低压伺服轮毂电机刹车控制系统及自主移动设备

权利要求书

1.一种低压伺服轮毂电机刹车控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：电源控制系统、减速无刷电机、制动传递装置、刹车制动器，以及低压伺服轮毂电机；其中：

所述电源控制系统，用于为所述减速无刷电机产生驱动电流，驱动所述减速无刷电机进行相应转动；所述电源控制系统包括：正向转动驱动电路和反向转动驱动电路；其中，所述正向转动驱动电路包括：第一继电器、第一二极管、三极管、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻，所述第一继电器为常闭双刀双掷继电器，所述第一继电器的第三管脚与所述第一继电器的常闭第二管脚组成常闭，所述第一继电器的第六管脚与所述第一继电器的常闭第七管脚组成常闭，所述第一继电器的第三管脚与所述第一继电器的常开第四管脚组成常开，所述第一继电器的第六管脚与所述第一继电器的常开第五管脚组成常开，所述第一继电器的第一管脚和所述第一继电器的第八管脚是围绕磁铁的两个管脚，所述第一二极管的正极连接到自主移动设备的电源，负极分别连接至所述第一继电器的第一管脚和所述第一继电器的第三管脚；所述第一继电器的常闭第二管脚连接至减速无刷电机的正极，所述第一继电器的常闭第七管脚经第二电阻后连接至减速无刷电机的负极，所述第一继电器的第六管脚接地；所述三极管的集电极经第一电阻后连接至所述第一继电器的第八管脚，所述三极管的发射极接地，所述三极管的基极经第三电阻后连接至所述第一继电器的常开第四管脚，所述三极管的基极经第四电阻后连接至所述减速无刷电机的负极；

所述反向转动驱动电路包括：第二继电器、第三继电器、第二二极管、第三二极管、超级电容、第五电阻、第六电阻；所述第二继电器和所述第三继电器与所述第一继电器的结构相同，所述超级电容的正极连接至第三二极管的负极，负极接地；所述第二二极管和第三二极管的正极分别连接到自主移动设备的电源，所述第二二极管的负极经所述第六电阻后连接至所述第三继电器的第一管脚，所述第三二极管的负极分别连接至所述第二继电器的第一管脚和所述第二继电器的第三管脚；所述第二继电器的常开第五管脚连接至减速无刷电机的正极，所述第二继电器的常开第四管脚连接至减速无刷电机的负极，所述第二继电器的第六管脚接地；所述第三继电器的常闭第二管脚经第五电阻后连接至所述第二继电器的第八管脚，所述第三继电器的第三管脚和所述第三继电器的第八管脚接地；

所述减速无刷电机，用于根据所述驱动电流进行相应转动，驱动所述制动传递装置自动进行相应制动操作；

所述制动传递装置，用于根据所述减速无刷电机的相应转动，自动驱动所述刹车制动器进行相应运动操作；

所述刹车制动器，用于根据所述制动传递装置的驱动，自动与所述低压伺服轮毂电机外表进行相应操作。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述制动传递装置包括：杠杆机构、丝杠机构、回位弹簧、电机支座；其中：

所述丝杠机构，用于与所述减速无刷电机连接，根据所述减速无刷电机的相应运转，驱动所述杠杆机构进行相应运动操作；

所述杠杆机构，用于根据所述丝杠机构的相应运动，驱动所述刹车制动器进行相应运动操作；

所述回位弹簧，用于在所述杠杆机构施加在所述刹车制动器的下压力撤销后，将所述刹车制动器拉回原位；

所述电机支座，用于固定安装所述减速无刷电机和所述丝杠机构。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述杠杆机构包括：弹性杠杆和支点，所述支点抵压在所述弹性杠杆的中间位置；所述弹性杠杆的一端为动力臂，另一端为阻力臂；所述动力臂的末端设置有一第一通孔，所述阻力臂的末端设置有一第二通孔。

4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述电机支座的顶部四周设有若干螺丝孔，通过所述螺丝孔将所述减速无刷电机以螺丝固定方式安装在所述电机支座的顶部；所述电机支座的底部四周设有若干凹孔，所述电机支座的中间设有一第三通孔。