[发明专利]堆料检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种堆料检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法通过获取待检测堆料图像，识别待检测堆料图像中的堆料发生区域；根据堆料发生区域识别感兴趣区域；基于边缘检测获取堆料发生区域在感兴趣区域的堆料面积占比；根据堆料面积占比，获取待检测堆料图像对应的堆料检测结果。本申请通过先识别出堆料发生区域以及感兴趣区域，而后基于边缘检测来确定待检测堆料图像中堆料发生区域的堆料面积占比，并进行进一步地堆料检测，摆脱涂料与背景的对比度的要求，从而保证最终堆料检测稳定可靠，提高堆料检测过程的检测准确率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种堆料检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着控制技术的发展，机器人技术也随之不断发展，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。而喷涂机器人是机器人的一种，只要用于执行自动喷漆或喷涂其他涂料的任务。为了保证喷涂机器人的连续作业，其供料装置需根据喷涂的需求不断供料。传统供料设备一般通过调试来设定一个固定的出料速度或者出料联动方程，参数固定且没有反馈，属开放控制或半闭环控制。但是在实际应用中，作业环境多变，实际需要的工料量变化较大，且为满足一定的作业质量，出料量有一个合适的区间。

目前一般可以采用闭环方式检测堆料，但是这种方法只能通过视觉检测涂料在视野中的分布面积。例如通过二值化比较涂料与背景的堆料面积占比的方式来进行检测，但该方法对涂料与背景的对比度有较高要求，在多次涂覆作业中，背景可能与涂料同色，导致检测准确率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能提高堆料检测准确率的堆料检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种堆料检测方法，所述方法包括：

获取待检测堆料图像，识别所述待检测堆料图像中的堆料发生区域；

根据所述堆料发生区域识别感兴趣区域；

基于边缘检测获取所述堆料发生区域在所述感兴趣区域的堆料面积占比；

根据所述堆料面积占比，获取所述待检测堆料图像对应的堆料检测结果。

在其中一个实施例中，所述基于边缘检测获取所述堆料发生区域在所述感兴趣区域的堆料面积占比包括：

获取所述感兴趣区域内的图像梯度数据；

根据所述感兴趣区域内的图像梯度数据获取所述堆料发生区域的面积；

根据所述堆料发生区域的面积与所述感兴趣区域的面积，获取所述堆料发生区域在所述感兴趣区域的堆料面积占比。

在其中一个实施例中，所述根据所述感兴趣区域内的图像梯度数据获取所述堆料发生区域的面积包括：

根据所述图像梯度数据识别所述感兴趣区域中的极值点；

根据所述极值点构建拟合直线段；

获取所述拟合直线段相对所述感兴趣区域内感兴趣区域边界的积分，获取所述堆料发生区域的面积。

在其中一个实施例中，所述根据所述极值点构建拟合直线段包括：

根据预设等分数据截取所述极值点中的待拟合点；

使用RANSAC(Random Sample Consensus，随机抽样一致)算法对所述待拟合点进行分段拟合，构建拟合直线段。

在其中一个实施例中，所述根据所述堆料面积占比，获取所述待检测堆料图像对应的堆料检测结果之前，还包括：

获取感兴趣区域对应的面积占比目标；

所述根据所述堆料面积占比，获取所述待检测堆料图像对应的堆料检测结果包括：