[发明专利]机器人关节自动润滑系统

权利要求书

1.一种机器人关节自动润滑系统，其特征在于，包括：

连续步进式旋转送料工位，其包括涂覆送料工作盘(2)和驱动涂覆送料工作盘(2)进行连续步进式输送的旋转驱动机构(9)，涂覆送料工作盘(2)上旋转式安装有至少四个环形阵列均匀分布的工件定位工装(3)，各工件定位工装(3)均用于机器人关节(100)的定位，且至少四个工件定位工装(3)分别形成上料工位(11)、一级润滑油涂覆工位(12)、二级润滑油涂覆工位(13)和下料工位(14)，至少四个工件定位工装(3)均包括从动回转轮(33)；

涂覆送料工作盘(2)每步进式动作一次，将上料工位(11)处待润滑机器人关节(100)输送至一级润滑油涂覆工位(12)，并进行第一次机器人关节(100)的润滑油涂覆；

第一润滑油涂覆工位处的机器人关节(100)输送至二级润滑油涂覆工位(13)，并进行第二次机器人关节(100)的润滑油涂覆；

二级润滑油涂覆工位(13)处的机器人关节(100)输送至下料工位(14)，并对已涂覆两次润滑油的机器人关节(100)进行下料，同时下料工位(14)处空置的工件定位工装(3)输送至上料工位(11)处；

具体上料、一次涂覆、二次涂覆和下料方式如下：

位于上料工位(11)的上料机构(4)，其包括上料直线输送带(42)和上料机械手(41)，上料直线输送带(42)将待润滑油涂覆的机器人关节(100)输送至其出料位置处，且上料机械手(41)将出料位置处待润滑油涂覆的机器人关节(100)抓取并上料至上料工位(11)处的工件定位工装(3)上；

位于一级润滑油涂覆工位(12)的第一润滑油涂覆机构(6)，其包括第一升降驱动装置(62)、第一喷油管(61)和第一回转电机(18)，第一喷油管(61)安装在第一升降驱动装置(62)上，第一回转电机(18)的转轴上固定有第一主动回转轮(19)，一级润滑油涂覆工位(12)处的从动回转轮(33)与第一主动回转轮(19)相互紧贴，第一升降驱动装置(62)驱动第一喷油管(61)下降，使得第一喷油管(61)的第一喷油孔(611)部位置于机器人关节(100)的内腔下部，然后第一回转电机(18)驱动第一主动回转轮(19)旋转进行带动从动回转轮(33)旋转而使一级润滑油涂覆工位(12)的工件定位工装(3)旋转，此时第一喷油孔(611)喷出润滑油对机器人关节(100)的内腔下部进行全方位润滑油涂覆；

位于二级润滑油涂覆工位(13)的第二润滑油涂覆机构(7)，其包括第二升降驱动装置、第二喷油管(71)和第二回转电机(20)，第二喷油管(71)安装在第二升降驱动装置上，第二回转电机(20)的转轴上固定有第二主动回转轮(21)，二级润滑油涂覆工位(12)处的从动回转轮与第二主动回转轮(21)相互紧贴，第二升降驱动装置驱动第二喷油管(71)下降，使得第二喷油管(71)的第二喷油孔部位置于机器人关节(100)的内腔上部，然后第二回转电机(20)驱动第二主动回转轮(21)旋转进行带动从动回转轮旋转而使二级润滑油涂覆工位(13)的工件定位工装(3)旋转，此时第二喷油孔喷出润滑油对机器人关节(100)的内腔上部进行全方位润滑油涂覆；

位于下料工位(14)的下料机构(8)，其包括下料直线输送带(82)和下料机械手(81)，下料机械手(81)将下料工位(14)处已涂覆润滑油的机器人关节(100)抓取并下料至下料直线输送带(82)上，下料直线输送带(82)将已涂覆润滑油的机器人关节(100)输送至其出料位置处而完成下料。

2.根据权利要求1所述的机器人关节自动润滑系统，其特征在于，上料机械手(41)包括第一垂直及水平位移驱动机构(50)和第一夹爪(424)，第一夹爪(424)安装在第一垂直及水平位移驱动机构(50)上。