[发明专利]一种猪体弯曲体尺测量方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种猪体弯曲体尺测量方法，其特征在于，包括：

基于Kinect相机获取猪体的图像；

确定所述图像中猪体的轮廓线和包络线的交点，基于所述交点提取所述猪体的头部测点和尾部测点；

确定所述图像中猪体轮廓线的最大外接矩，基于所述轮廓线和所述最大外接矩提取所述猪体的肩部测点、臀部测点和体高测点；

还原所述头部测点、尾部测点、肩部测点、臀部测点和体高测点于世界坐标系，计算猪体弯曲体尺。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述图像中猪体的轮廓线和包络线的交点之前，还需要对图像进行预处理，包括：

剔除所述图像的背景信息，增强所述猪体的图像信息；

对所述图像信息进行图像分割和去噪处理；

基于形态学运算修饰所述图像信息的边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中猪体的轮廓线和包络线的交点，基于所述交点提取所述猪体的头部测点和尾部测点，包括：

基于边缘检测算法提取猪体的轮廓线；

基于包络算法提取猪体的包络线；

确定所述轮廓线和所述包络线的交点；

确定所述轮廓线和所述包络线与交点间任一点的最大距离；

提取与所述最大距离对应的所述轮廓线上点的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述图像中猪体的最大外接矩，提取所述猪体的肩部测点、臀部测点和体高测点，包括：

基于所述轮廓线，确定所述轮廓线的最大外接矩；

获取所述轮廓线上的第一像素点和最大外接矩上的第二像素点；

根据所述第一像素点和第一像素点与第二像素点的距离，确定体尺测点。

5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述第一像素点和第一像素点与第二像素点的距离，确定体尺测点，包括：

获取所述第一像素点以及所述第一像素点和所述第二像素点的距离的差值曲线；

计算所述差值函数曲线的曲率；

根据所述曲率确定体尺测点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述还原所述头部测点、尾部测点、肩部测点、臀部测点和体高测点于世界坐标系，包括：

将测点从像素坐标系转换至世界坐标系，具体为

其中，(X_W,Y_W,Z_W)为测点对应于世界坐标系的坐标，(u,v)为像素坐标系的坐标，R是旋转矩阵，T是平移矩阵，f为相机的焦距，dx和dy为感光芯片上像素的实际大小，u₀和v₀为所述图像的中心像素坐标和原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像包括猪体的俯视图和侧视图，所述俯视图用于确定所述头部测点、尾部测点、肩部测点和臀部测点，所述侧视图用于确定所述猪体的体高测点。

8.一种猪体弯曲体尺测量装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于基于Kinect相机获取猪体的图像；

第一确定模块，用于确定所述图像中猪体的轮廓线和包络线的交点，基于所述交点提取所述猪体的头部测点和尾部测点；

第二确定模块，用于确定所述图像中猪体轮廓线的最大外接矩，基于所述轮廓线和所述最大外接矩提取所述猪体的肩部测点、臀部测点和体高测点；

计算模块，用于还原所述头部测点、尾部测点、肩部测点、臀部测点和体高测点于世界坐标系，计算猪体弯曲体尺。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。