[发明专利]一种基于工业互联网的物料验收方法

权利要求书

1.一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、发货人员向物流系统发出物料已发出的信息，并在物料的表面张贴物料标签，所述物料标签中含有工业机器人可以识别的物料特征信息，所述物料特征信息包括产品信息和外包装信息；

步骤二、物料经过物流系统运输到验收端口，所述验收端口处设置有能够识别物料标签中物料特征信息的工业机器人，工业机器人进行识别产品信息；

步骤三、工业机器人将产品信息传输给图像传感器，图像传感器对物料的表面进行特征点识别，所述特征识别的点依据产品信息中产品外轮廓的形状和产品与外包装的相对位置确定，图像传感器对物料的特征点位置进行数据采集；

步骤四、对特征点识别的尺寸数据h₁与产品征点的尺寸数据h₂和外包装征点的尺寸数据h₃进行对比；

1、如果h₁h₂+z*15％，则判定为物料损坏；

2、如果h₃+z*5％≥h₁≥h₂+z*15％，则判定为物料正常；

3、如果h₁h₃+z*5％，则判定为物料损坏；

其中，z为特征点处包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离；

步骤五、将物料正常的物料继续进行下一步工序，将物料损坏的物料进行人工复查。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述验收端口为中间物料验收或收货端物料验收，所述物料验收端口处设置有分选传输装置，所述物料分选传输装置由对比信息结果进行控制分选。

3.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述工业机器人进行识别产品信息之前，物流系统向工业机器人发送物料已发出的指示信号。

4.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：当产品完全位于外包装的内部的时候，特征识别的点位于产品上方和侧方外轮廓的突出点、凹陷点、棱边、拐角边、最高点、最高边。

5.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：当包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离相等时，进行等距确定特征点。

6.根据权利要求5所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述特征点的数量不少于6个。

7.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所信息对比之前，进行提取产品信息与外装信息在特征点位置的尺寸数据。

8.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述图像传感器为CCD摄像头。