[发明专利]一种地图管理方法、地图管理装置及智能设备

权利要求书

1.一种地图管理方法，其特征在于，包括：

对原始地图进行预处理，得到第一地图；

在所述第一地图中，对满足预设的像素点条件的各个像素点进行距离变换处理，得到第二地图；

基于至少两个二值化阈值分别对所述第二地图进行二值化处理，得到至少两个二值化地图，其中，所述至少两个二值化阈值根据最小的像素值间隔进行设定；

根据预设的地图条件，在所述至少两个二值化地图中确定出第三地图；

基于所述第三地图，对所述原始地图进行分区，得到目标地图；

其中，所述根据预设的地图条件，在所述至少两个二值化地图中确定出第三地图，包括：

计算每个二值化地图中的各个白色色块的面积；

统计每个二值化地图中的目标白色色块的数量，其中， 所述目标白色色块为：面积在预设的面积区间内的白色色块；

将所述目标白色色块的数量最多的二值化地图确定为所述第三地图；

其中，所述基于所述第三地图，对所述原始地图进行分区，得到目标地图，包括：

将所述第三地图中的各个白色色块映射回所述原始地图；

基于所述原始地图中映射所得的各个白色色块对所述原始地图进行分区，得到所述目标地图；

其中，所述基于所述原始地图中映射所得的各个白色色块对所述原始地图进行分区，得到所述目标地图，包括：

在所述原始地图中，将映射所得的各个白色色块的边缘向四周进行拓展，得到映射所得的各个白色色块分别对应的分区区域，所述拓展的操作为：为每个白色色块赋予一个标签值，且不同白色色块被赋予的标签值不重复，以预设顺序遍历每一个像素点，若当前遍历到的像素点为白色像素点，则观察所述当前遍历到的像素点上下左右四个方向的相邻像素点是否存在标签值，若存在，则将该标签值复制至所述当前遍历到的像素点，直至不存在白色像素点，其中，映射所得的各个白色色块的像素值在预设的像素值区间内；

将目标分区区域与距离所述目标分区区域最近的分区区域合并，得到所述目标地图，其中，所述目标分区区域为：面积小于预设的第一面积阈值的分区区域。

2.如权利要求1所述的地图管理方法，其特征在于，所述第一地图中仅包括白色像素点及黑色像素点；所述在所述第一地图中，对满足预设的像素点条件的各个像素点进行距离变换处理，得到第二地图，包括：

在所述第一地图中，针对每个白色像素点：

计算与所述白色像素点最近的黑色像素点的距离；

将所述距离映射至预设的像素值区间，得到目标像素值；

将所述目标像素值作为所述第二地图中与所述白色像素点对应的像素点的像素值。

3.如权利要求1所述的地图管理方法，其特征在于，所述对原始地图进行预处理，得到第一地图，包括：

对所述原始地图进行二值化处理，得到二值化原始地图；

通过闭操作消除所述二值化原始地图的噪点，得到无噪点原始地图；

将所述无噪点原始地图中，面积小于预设的第二面积阈值的黑色色块填充为白色，得到所述第一地图。

4.如权利要求1至3任一项所述的地图管理方法，其特征在于，在所述基于所述第三地图，对所述原始地图进行分区，得到目标地图之后，所述地图管理方法还包括：

若接收到区域合并指令，则对所述区域合并指令所指示的至少两个分区区域进行合并处理；

若接收到区域分割指令，则基于所述区域分割指令所携带的分割线，对所述区域分割指令所指示的分区区域进行分割处理。