[发明专利]一种地图管理方法、地图管理装置及智能设备

说明书

本申请公开了一种地图管理方法、地图管理装置、智能设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：对原始地图进行预处理，得到第一地图；在所述第一地图中，对满足预设的像素点条件的各个像素点进行距离变换处理，得到第二地图；基于至少两个二值化阈值分别对所述第二地图进行二值化处理，得到至少两个二值化地图；根据预设的地图条件，在所述至少两个二值化地图中确定出第三地图；基于所述第三地图，对所述原始地图进行分区，得到目标地图。本申请方案可实现智能设备对地图的自动分区，提升智能设备的智能化水平。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种地图管理方法、地图管理装置、智能设备及计算机可读存储介质。

背景技术

栅格地图目前被广泛应用于移动机器人的定位与导航中。而对于扫地机及陪伴机器人等家用服务型机器人来说，对栅格地图的分区是一个重要的任务，该任务有助于其它功能及业务的实现。例如，在地图分区后，扫地机器人可进行选区清扫，提升路径规划的准确性及清扫效率；陪伴机器人可对各区域添加语意信息，使其在进入不同区域时选择对应的行为模式，改善人机交互，提升自身的智能化水平。然而，当前的地图分区主要依赖于人工操作，机器人自身并不能实现对地图的自动分区。

发明内容

本申请提供了一种地图管理方法、地图管理装置、智能设备及计算机可读存储介质，可实现智能设备对地图的自动分区，有助于提升智能设备的智能化水平。

第一方面，本申请提供了一种地图管理方法，包括：

对原始地图进行预处理，得到第一地图；

在上述第一地图中，对满足预设的像素点条件的各个像素点进行距离变换处理，得到第二地图；

基于至少两个二值化阈值分别对上述第二地图进行二值化处理，得到至少两个二值化地图；

根据预设的地图条件，在上述至少两个二值化地图中确定出第三地图；

基于上述第三地图，对上述原始地图进行分区，得到目标地图。

第二方面，本申请提供了一种地图管理装置，包括：

第一处理单元，用于对原始地图进行预处理，得到第一地图；

第二处理单元，用于在上述第一地图中，对满足预设的像素点条件的各个像素点进行距离变换处理，得到第二地图；

第三处理单元，用于基于至少两个二值化阈值分别对上述第二地图进行二值化处理，得到至少两个二值化地图；

确定单元，用于根据预设的地图条件，在上述至少两个二值化地图中确定出第三地图；

分区单元，用于基于上述第三地图，对上述原始地图进行分区，得到目标地图。

第三方面，本申请提供了一种智能设备，上述智能设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。