[发明专利]一种基于高精度地图的车辆跑偏检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于高精度地图的车辆跑偏检测方法及装置，属于车辆跑偏检测技术领域，其中，方法的实现包括：在直线路段行驶时，在方向盘角度信号为预设角度时，启动车辆跑偏检测功能，记录此刻车辆在高精度地图中的第一坐标；在车辆跑偏检测功能结束时，记录下此刻车辆在高精度地图中的第二坐标，由第一坐标和第二坐标得到车辆纵向行驶距离和横向偏移距离，通过横向偏移距离和纵向行驶距离的比值得到车辆跑偏的程度，并将车辆跑偏的程度进行显示。本发明通过高精度地图的方式实现车辆跑偏状态的监控，在车辆使用过程中可以实时计算车辆是否跑偏，并将车辆跑偏程度以数字的形式反馈到仪表上，方便驾驶员更好的判断车辆状态。

技术领域

本发明属于车辆跑偏检测技术领域，更具体地，涉及一种基于高精度地图的车辆跑偏检测方法及装置。

背景技术

机动车在平坦、硬实、干燥和清洁的道路上行驶不应跑偏，其方向盘不应有摆振、路感不灵或其他异常现象。以目前检验车型为例，其检验标准为：试验车在高速道上保持直线行驶中，方向盘调整使汽车直线行驶一段后，方向盘不动的情况下，汽车行驶方向向一侧偏行，即描述为行驶跑偏。

由于现在很多主机厂选择在高速公路上进行主客观评价，测量方法是使用测力方向盘，但是测力方向盘成本高，安装复杂，且在高速公路上操作时存在安全隐患，而且不能进行客观评价，不能准确知道车辆跑偏的程度。现有技术方案或者是对主机厂测试使用，采用机械结构测量力矩的方式实现，仅用于主机厂测试，或者是通过前视摄像头的横向控制功能，通过比较横向偏移量和控制扭矩的方向，转向手力矩、航向角、横向位置变化量是否超过阈值等实现，这些方法都只是定性的给出车辆是否跑偏，对于消费者来说，需要更直观的知道车辆跑偏的程度。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种基于高精度地图的车辆跑偏检测方法及装置，通过高精度地图的方式实现车辆跑偏状态的监控，在车辆使用过程中可以实时计算车辆是否跑偏，并将车辆跑偏程度以数字的形式反馈到仪表上，方便驾驶员更好的判断车辆状态。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于高精度地图的车辆跑偏检测方法，包括：

在直线路段行驶时，在方向盘角度信号为预设角度时，启动车辆跑偏检测功能，基于此刻道路标志通过高精度地图进行车辆定位，记录此刻车辆在高精度地图中的第一坐标；

在车辆跑偏检测功能结束时，基于此刻道路标志通过高精度地图进行车辆定位，记录下此刻车辆在高精度地图中的第二坐标，由第一坐标和第二坐标得到车辆纵向行驶距离和横向偏移距离，通过横向偏移距离和纵向行驶距离的比值得到车辆跑偏的程度，并将车辆跑偏的程度进行显示。

在一些可选的实施方案中，所述第一坐标包括第一横向坐标和第一纵向坐标，所述第二坐标包括第二横向坐标和第二纵向坐标；

所述由第一坐标和第二坐标得到车辆纵向行驶距离和横向偏移距离，包括：

由第一横向坐标和第二横向坐标得到横向偏移距离，由第一纵向坐标和第二纵向坐标得到车辆纵向行驶距离。

在一些可选的实施方案中，在由第一纵向坐标和第二纵向坐标得到车辆纵向行驶距离后，所述方法还包括：

将由第一纵向坐标和第二纵向坐标得到的车辆纵向行驶距离与ESC记录的行驶距离加权相加融合，得到目标车辆纵向行驶距离；

所述通过横向偏移距离和纵向行驶距离的比值得到车辆跑偏的程度，包括：

通过横向偏移距离和目标车辆纵向行驶距离比值得到车辆跑偏的程度。

在一些可选的实施方案中，所述将车辆跑偏的程度进行显示，包括：

若车辆跑偏的程度小于第一预设值，则车辆跑偏等级为1，车辆跑偏的程度在仪表上显示为绿色；