[发明专利]一种平盒装箱系统及其抓手

权利要求书

1.一种抓手，用于抓取盒体，其特征在于：所述抓手包括框板，所述框板上设有可转动的抓取板，所述框板内设有相对框板可上下移动的升降板，所述抓取板的顶部可朝向升降板转动，所述升降板的四周设有顶住抓取板上端的顶块，所述升降板可通过顶动抓取板使得抓取板转动；所述抓取板的中部通过轴套设置在框板上，所述抓手还包括连接框板和抓取板中部的弹性元件，所述抓取板通过弹性元件可朝向升降板转动；所述框板包括前后板和侧板，所述侧板上设置有升降电机，所述升降板通过设置在升降电机上具备上下移动的能力，所述前后板的顶部设置有连接部件；

通过移动抓手到盒体的上方，再通过升降电机上升升降板，通过顶块顶住抓取板，使得抓取板的底部内缩进而抓取一层盒体，再通过升起抓手，等待下一批盒体被运输到来后，再落下抓手，降下升降板，此时抓取板松开，进一步落下抓手，抓手内的一层盒体上升，抓手的底部能卡住一层盒体，此时再次升起升降板，使得抓取板内缩，进而实现多层盒体的同时抓取。

2.一种基于权利要求1所述的抓手的平盒装箱系统，所述平盒装箱系统包括：

装箱平台；

箱体载入装置，用于将箱体载入至装箱平台上；

盒体载入装置，用于将盒体载入至抓手抓取的位置上；

箱体打开装置，用于将箱体载入装置的箱体打开并供盒体装箱；

抓手，用于抓取盒体载入装置载入的盒体并将其转移入打开的箱体中；

机械臂，用于控制抓手位移；

所述盒体载入装置包括盒体进料输送带、盒体载入输送带和盒体转移装置，所述盒体载入装置包括气压杆和设于气压杆上的顶板，所述顶板与盒体载入输送带分置于盒体进料输送带的两侧，所述盒体进料输送带的上方还固定设置有毛刷，所述顶板上设有毛刷开口以供毛刷通过；

箱体打开装置，包括开箱连杆底座、设于开箱连杆底座上的吸嘴和设于盒体载入输送带上方的开箱导轨架，所述开箱导轨架包括第一导轨，所述第一导轨为直线导轨；第二导轨，所述第二导轨的末端朝向第一导轨弯曲；以及第三导轨，所述第三导轨位于第一导轨的正上方且前端朝向第二导轨的弯曲末端。

3.根据权利要求2所述的平盒装箱系统，其特征在于：所述箱体载入装置包括箱体载入输送带、箱体进料输送带和箱体转移装置，所述箱体转移装置包括设于箱体载入输送带上方、可左右平移的箱体转移框体、设于箱体载入输送带上的箱体载入框体、设于箱体载入输送带上的气动推板，所述气动推板可推动箱体载入框体内的箱体进入箱体载入输送带，所述箱体转移框体可将箱体载入输送带上的箱体转移至箱体载入框体内。

4.根据权利要求3所述的平盒装箱系统，其特征在于：所述箱体载入框体上设有物料传感器，所述物料传感器与箱体进料输送带保持水平，箱体转移框体通过左右错位气缸带动，所述物料传感器检测箱体载入框体内的物料情况并控制左右错位气缸。

5.根据权利要求4所述的平盒装箱系统，其特征在于：所述盒体载入输送带与箱体载入输送带上均设置有隔板，所述隔板之间的长度与盒体装箱的箱体的长度相同。

6.根据权利要求5所述的平盒装箱系统，其特征在于：所述开箱连杆底座包括底座、设置在底座末端的气动旋转杆、设置在底座前端的第一连杆、中部与后部分别活动设置在气动旋转杆和第一连杆顶部的第二连杆、一端活动设置在第一连杆中部的第三连杆、两端分别设置在第三连杆另一端和第二连杆前部的三角连接块和设置在三角连接块第三端的吸嘴安装板。