[发明专利]一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法

权利要求书

1.一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，其特征在于：包括桥体、拉索、服务器、人机交互设备和拉索校测系统，所述桥梁拉索检测采用无人机设备，所述无人机设备放置于桥体面的中央位置，所述无人机设备上设有移动追踪结构，所述移动追踪结构上设有云台相机，所述云台相机采用DJIH20T、DJIP1，所述人机交互设备包括移动端和PC端，拉索检测系统包括控制模块、数据库、通讯模块、检测模块、路线采集模块、图像采集模块、标记模块、航线复核模块、存储模块和数据处理模块，且人机交互设备和拉索校测系统通过服务器相连，拉索校测系统还设有航线偏移检测，航线偏移检测包括偏移报警模块、校正模块、风力测算模块、快捷返航模块和智能防撞模块，所述基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法包括以下步骤：

S1：将巡航无人机在地面安全展开，通过交互设备上的移动端控制无人机飞行开始路线采集；

S2：根据采集到的拉索附近路线信息，通过路线规划模块开始制定自主飞行路线；

S3：启动自动巡航系统，使得无人机按照制定的航线开始定速巡检拉索，低于预先设定的偏移阈值时，报警模块不会介入，此时校正模块对无人机进行强力干涉，使其更接近既定路线，当风级等级较高，达到或者超过设定阈值时，此时偏移报警模块开始报警，工作人员触发人机交互设备上的按钮，使得快捷返航模块介入，无人机设备自主返航，同时返航过程中，智能防碰撞模块介入；

S4：在正常风力事，无人机的巡检通过无人机设备上的高清探头和系统内的图像采集模块对桥梁拉索进行防抖动拍摄；

S5：拍摄过程中对明显的拉索问题进行定点追踪，整体的巡检结束后，通过航线复核模块对定点位置进行放大拍摄；

S6：通过数据处理模块对图像进行处理，同时利用采集到的信息进行计算和建模；

S7：巡检结束，对建模得到的3D模型进行观测，并记录结果完成此次桥梁拉索的整体巡检任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，其特征在于：所述S1中，路线采集模块用于人为控制人机交互设备中的无人机对桥梁拉索进行路线信息采集，无人机机型为大风青萍+DJIM300、御RTK。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，其特征在于：所述S2中，路线规划模块用于整合路线采集模块采集到的数据信息，制定有效的巡检路线。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，其特征在于：所述S3中，PC端控制无人机设备沿着既定路线进行巡检，保持无人机为匀速飞行。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，其特征在于：所述S4中，云台相机上的高清探头对桥梁拉索进行摄拍，同时将信息反馈到图像处理模块中，图像处理模块用于将图片信息进行整合对齐。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，其特征在于：所述S5中，航线复核模块用于对飞行拍摄过程中明显问题位置进行标记，再利用定点追踪模块指引无人机设备靠近问题位置，通过图像放大模块对问题位置进行放大处理，闪拍模块用于对放大后的位置进行闪拍，存储模块用于对拍摄图片进行临时储存。