[发明专利]一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法

说明书

本发明公开了一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，包括桥体、拉索、服务器、人机交互设备和拉索校测系统，所述桥梁拉索检测采用无人机设备，所述无人机设备放置于桥体面的中央位置，所述无人机设备上设有移动追踪结构，所述移动追踪结构上设有云台相机，所述云台相机采用DJIH20T、DJIP1。本发明通过设置的航线偏移检测，在风力等级过大时，无人机偏移既定的航线较大，此时偏移报警模块会自动报警，工作人员触发人机交互设备上的按钮，使得快捷返航模块介入，无人机设备返航；低于预先设定的偏移阈值时，报警模块不会介入，此时校正模块对无人机进行强力干涉，使其更接近既定路线，保障了无人机设备在检测过程中的安全性和稳定性。

技术领域

本申请涉及桥梁检测技术领域，尤其涉及一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法。

背景技术

目前，斜拉桥又称斜张桥，是将主梁用许多拉索直接拉在桥塔上的一种桥梁，是由承压的塔、受拉的索和承弯的梁体组合起来的一种结构体系。其可看作是拉索代替支墩的多跨弹性支承连续梁。其可使梁体内弯矩减小，降低建筑高度，减轻了结构重量，节省了材料。斜拉桥主要由索塔、主梁、斜拉索组成。斜拉桥(cable stayedbridge)作为一种拉索体系，比梁式桥的跨越能力更大，是大跨度桥梁的最主要桥型。斜拉桥由许多直接连接到塔上的钢缆吊起桥面，斜拉桥主要由索塔、主梁、斜拉索组成。索塔型式有A型、倒Y型、H型、独柱，材料有钢和混凝土的。斜拉索布置有单索面、平行双索面、斜索面等。第一座现代斜拉桥是1955年德国DEMAG公司在瑞典修建的主跨为182.6米的斯特伦松德桥。世界上建成的最大跨径的斜拉桥为俄罗斯的俄罗斯岛大桥，主跨径为1104米，于2012年7月完工。拉索在使用过程中需要定期检测，虫害得问题会对拉索造成严重的侵蚀，定期的检查和维护是相当有必要的。

现有的桥梁拉索检测方法存在以下问题：

1.利用无人机对桥梁高处的拉索进行检测时，环境风力影响因素是很大的，预先了解到的天气预报存在不实时性和准确性，无人机检测时很难精准检测；

2.传统检测的大多方式是人工检测，检测效率低，检测不充分；

3.现有的无人机检测方案中，往往只有一条既定的路线，检测过程中容易造成部分位置的检测误差，无法准确对标点位置清洗图像采集。

现有专利不易解决此类问题，因此，亟需一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法包括桥体、拉索、服务器、人机交互设备和拉索校测系统，所述桥梁拉索检测采用无人机设备，所述无人机设备放置于桥体面的中央位置，所述无人机设备上设有移动追踪结构，所述移动追踪结构上设有云台相机，所述云台相机采用DJIH20T、DJIP1，所述基于无人机自动拍照的桥梁拉索检测方法包括以下步骤：

S1：将巡航无人机在地面安全展开，通过交互设备上的移动端控制无人机飞行开始路线采集；

S2：根据采集到的拉索附近路线信息，通过路线规划模块开始制定自主飞行路线；

S3：启动自动巡航系统，使得无人机按照制定的航线开始定速巡检拉索；

S4：巡检过程中，通过无人机设备上的高清探头和系统内的图像采集模块对桥梁拉索进行防抖动拍摄；

S5：拍摄过程中对明显的拉索问题进行定点追踪，整体的巡检结束后，通过航线复核模块对定点位置进行放大拍摄；

S6：通过数据处理模块对图像进行处理，同时利用采集到的信息进行计算和建模；