[发明专利]适配用于机器人的多个底盘的中间件及控制方法

权利要求书

1.一种适配用于机器人的多个底盘的中间件，其特征在于，所述中间件包括：

封装了所述多个底盘的第一能力的第一服务层，所述第一服务层具有与上层业务层以及下层底盘能力层进行通信的接口，所述第一服务层调用所述下层底盘能力层向所述上层业务层提供第一服务，其中，所述第一服务层对所述上层业务层的输出是第一标准输出；

所述中间件还包括：

封装了所述多个底盘的第二能力的第二服务层，所述第二服务层具有与所述上层业务层进行通信的接口，所述第二服务层向所述上层业务层提供第二服务且不需要调用所述下层底盘能力层，其中，所述第二服务层对所述上层业务层的输出是第二标准输出。

2.根据权利要求1所述的中间件，其特征在于，所述下层底盘能力层包括：底盘能力抽象层、命令处理层、协议层和底盘硬件层。

3.根据权利要求1或2所述的中间件，其特征在于，所述第一能力包括建图能力、运动能力、导航能力、定位能力和硬件控制能力中的至少一种。

4.根据权利要求1或2所述的中间件，其特征在于，所述第二能力包括与数据相关的能力，所述数据包括点位信息、地图信息、描述信息和配置信息中的至少一种。

5.一种控制用于机器人的底盘的方法，其特征在于，所述方法包括：

业务层读取与应用指令对应的服务信息；

中间件调用与所述服务信息对应的第一服务，所述中间件包括：

封装了多个底盘的第一能力的第一服务层，所述第一服务层具有与上层业务层以及下层底盘能力层进行通信的接口，所述第一服务层调用所述下层底盘能力层向所述上层业务层提供第一服务，其中，所述第一服务层对所述上层业务层的输出是第一标准输出；

所述方法还包括：

所述中间件调用与所述服务信息对应的第二服务，所述中间件还包括：

封装了所述多个底盘的第二能力的第二服务层，所述第二服务层具有与所述上层业务层进行通信的接口，所述第二服务层向所述上层业务层提供第二服务且不需要调用所述下层底盘能力层，其中，所述第二服务层对所述上层业务层的输出是第二标准输出。

6.一种适配用于机器人的多个底盘的能力封装方法，其特征在于，所述方法包括：

将所述多个底盘的第一能力封装为第一服务层，所述第一服务层具有与上层业务层以及下层底盘能力层进行通信的接口，所述第一服务层调用所述下层底盘能力层向所述上层业务层提供第一服务，其中，所述第一服务层对所述上层业务层的输出是第一标准输出；

所述方法还包括：

将所述多个底盘的第二能力封装为第二服务层，所述第二服务层具有与所述上层业务层进行通信的接口，所述第二服务层向所述上层业务层提供第二服务且不需要调用所述下层底盘能力层，其中，所述第二服务层对所述上层业务层的输出是第二标准输出。

7.一种机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求5或6所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5或6所述的方法。