[发明专利]适配用于机器人的多个底盘的中间件及控制方法

说明书

本申请提出了一种适配用于机器人的多个底盘的中间件及控制用于机器人的底盘的方法，该中间件包括：封装了所述多个底盘的第一能力的第一服务层，所述第一服务层具有与上层业务层以及下层底盘能力层进行通信的接口，所述第一服务层调用所述下层底盘能力层向所述上层业务层提供第一服务，其中，所述第一服务层对所述上层业务层的输出是第一标准输出。本申请中，不同机器人底盘能力上的差异性对上层业务层被屏蔽掉，业务层能够便捷地使用不同的机器人底盘，开发和维护工作量大大减少。

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种适配用于机器人的多个底盘的中间件及控制用于机器人的底盘的方法。

背景技术

机器人产品在快速迭代中，会出现各种形态、各种功能的机器人。不同的机器人底盘能力上也存在各种各样的差异，机器人的软件需要进行适配。

现有技术中，针对不同的机器人底盘，机器人的软件需要单独定制开发以实现适配，造成了开发和维护工作量大且复杂。

发明内容

本申请要解决的技术问题是针对不同的机器人底盘，机器人的软件需要单独定制开发导致的开发和维护工作量大且复杂的问题。

为此，本申请第一方面提出一种适配用于机器人的多个底盘的中间件。

本申请第二方面还提出一种控制用于机器人的底盘的方法。

本申请第三方面提出一种适配用于机器人的多个底盘的能力封装方法。

本申请第四方面提出一种机器人。

本申请第五方面提出一种计算机可读存储介质。

本申请第一方面提出一种适配用于机器人的多个底盘的中间件，所述中间件包括：封装了所述多个底盘的第一能力的第一服务层，所述第一服务层具有与上层业务层以及下层底盘能力层进行通信的接口，所述第一服务层调用所述下层底盘能力层向所述上层业务层提供第一服务，其中，所述第一服务层对所述上层业务层的输出是第一标准输出。

根据本申请的一个实施例，所述中间件还包括：封装了所述多个底盘的第二能力的第二服务层，所述第二服务层具有与所述上层业务层进行通信的接口，所述第二服务层向所述上层业务层提供第二服务且不需要调用所述下层底盘能力层，其中，所述第二服务层对所述上层业务层的输出是第二标准输出。

根据本申请的一个实施例，所述下层底盘能力层包括：底盘能力抽象层，命令处理层、协议层和底盘硬件层。

根据本申请的一个实施例，所述第一能力包括建图能力、运动能力、导航能力、定位能力和硬件控制能力中的至少一种。

根据本申请的一个实施例，所述第二能力包括与数据相关的能力，所述数据包括点位信息、地图信息、描述信息和配置信息中的至少一种。

本申请第二方面还提出一种控制用于机器人的底盘的方法，包括：业务层读取与应用指令对应的服务信息；中间件调用与所述服务信息对应的第一服务，所述中间件包括：封装了所述多个底盘的第一能力的第一服务层，所述第一服务层具有与上层业务层以及下层底盘能力层进行通信的接口，所述第一服务层调用所述下层底盘能力层向所述上层业务层提供第一服务，其中，所述第一服务层对所述上层业务层的输出是第一标准输出。

根据本申请的一个实施例，所述方法还包括：所述中间件调用与所述服务信息对应的第二服务，所述中间件还包括：封装了所述多个底盘的第二能力的第二服务层，所述第二服务层具有与所述上层业务层进行通信的接口，所述第二服务层向所述上层业务层提供第二服务且不需要调用所述下层底盘能力层，其中，所述第二服务层对所述上层业务层的输出是第二标准输出。